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使用CAN本人歸納為6個步驟：

0.測試之前最好先下載安裝好測試工具can-utils

sudo apt-get install can-utils

1.加載can設(shè)備驅(qū)動：

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

2.設(shè)置波特率（注意這里不能使能can或者打開can）

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

如果出現(xiàn)了RTNETLINK answers: Device or resource busy 這種情況，則需要使用命令

sudo ip link set down can0
sudo ip link set down can1

來關(guān)閉掉；

3.設(shè)置為回環(huán)模式（因為要測試使用，在不外接can驅(qū)動和120歐姆電阻的情況下是可以回環(huán)測試的,使用can0設(shè)備）

sudo ip link set can0 type can loopback on

如果由外設(shè)，可以省略此步驟。

4.開啟can設(shè)備：

sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

5.發(fā)送和接收：

發(fā)送：

cansend can0 123#abcdabcd

cansend是命令，can0是參數(shù)，123是ID，#分隔符，abcdabcd是發(fā)送數(shù)據(jù)。

接收：接收需要另外開一個終端

candump can0

candump 是命令，can0是參數(shù)，表示哪個設(shè)備，這個命令是阻塞型的，會一直等待接收。

6.關(guān)閉can設(shè)備。

sudo ip link set down can0
sudo ip link set down can1

上面的測試，本人是在tx2上面一會兒就跑通了。但是不滿足控制出身的技術(shù)人員對于控制的需要，所以需要自己寫一個程序來實現(xiàn)接收和發(fā)送。使用了實例程序：

兩個c文件：1.can_send.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int main()
{
	int s,nbytes;
	struct sockaddr_can addr;
	struct ifreq ifr;
	struct can_frame frame[2]={{0}};
	s=socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW);
	strcpy(ifr.ifr_name,"can0");
	ioctl(s,SIOCGIFINDEX,&ifr);
	addr.can_family = AF_CAN;
	addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
	bind(s,(struct sockaddr*)&addr,sizeof(addr));
	setsockopt(s,SOL_CAN_RAW,CAN_RAW_FILTER,NULL,0);
	frame[0].can_id = 0x11;
	frame[0].can_dlc =1;
	frame[0].data[0]= 'Y';
	frame[1].can_id = 0x11;//0x33;
	frame[1].can_dlc =1;
	frame[1].data[0]= 'N';
	while(1)
	{
		nbytes = write(s, &frame[0], sizeof(frame[0]));
		printf("nbytes=%d\n",nbytes);
		if(nbytes != sizeof(frame[0]))
		{
			printf("Send Error frame[0]\n!");
			break; //發(fā)送錯誤,退出
		}
		sleep(1);
		nbytes = write(s, &frame[1], sizeof(frame[1]));
		if(nbytes != sizeof(frame[1]))
		{
			printf("Send Error frame[1]\n!");
			break;
		}
		sleep(1);
	}
	close(s);
	return 0;
}

2.can_receive.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int main()
{
	int s, nbytes;
	struct sockaddr_can addr;
	struct ifreq ifr;
	struct can_frame frame;
	struct can_filter rfilter[1];
	s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); //創(chuàng)建套接字
	strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
	ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 設(shè)備
	addr.can_family = AF_CAN;
	addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
	bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //將套接字與 can0 綁定
	//定義接收規(guī)則,只接收表示符等于 0x11 的報文
	rfilter[0].can_id = 0x11;
	rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
	//設(shè)置過濾規(guī)則
	setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
	while(1)
	{
		nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));
		//接收報文//顯示報文
		if(nbytes > 0)
		{
			printf("ID=0x%X DLC=%d data[0]=0x%X\n",frame.can_id,frame.can_dlc,frame.data[0]);
		//printf(“ID=0x%X DLC=%d data[0]=0x%X\n”, frame.can_id,	frame.can_dlc, frame.data[0]);
		}
	}
	close(s);
	return 0;
}

實測也是可以實現(xiàn)發(fā)送與接收的。