?一、浙商證券：量產(chǎn)元年，百舸爭流
1、人形機器人進入量產(chǎn)元年:工業(yè)機器人、新能源車供應(yīng)鏈、自動駕駛、人工智能等加持，產(chǎn)業(yè)化進度有望超預(yù)期
回顧2023年:人形機器人主題投資活躍，截至2023/11/8，機器人指數(shù)漲26%，領(lǐng)銜機械設(shè)備行業(yè)增長。
預(yù)計2024年:人形機器人或?qū)⑦M入小批量量產(chǎn)元年，產(chǎn)業(yè)化落地進度有望超預(yù)期。
市場空間:預(yù)計2030年人形機器人需求量約177萬臺，全球市場空間有望達1692億元，2023-2030年CAGR達25%。
領(lǐng)先廠商:特斯拉Optimus、波士頓動力Atlas、優(yōu)必選Walker X、小米Cyberone、小鵬PX5、敏捷機器人Digit等。
2、核心零部件:以特斯拉技術(shù)路線為例，聚焦技術(shù)壁壘高、價值量占比高、國產(chǎn)化空間大的環(huán)節(jié)
行星滾柱絲杠:價值量占比約19%。目前產(chǎn)能主要集中于歐美，海外廠商售價高，降本訴求強，國產(chǎn)廠商邊際進步明顯。
空心杯電機:價值量占比約8%。行業(yè)龍頭為瑞士Maxon等，國產(chǎn)廠商研發(fā)推進，具備規(guī)?；a(chǎn)能力的國產(chǎn)廠商具備優(yōu)勢。
減速器:價值量占比約13%。目前減速器行業(yè)日系廠商占主導(dǎo)，國內(nèi)廠商關(guān)鍵技術(shù)已攻克，在工藝經(jīng)驗積累方面仍有提升空間。
無框力矩電機:價值量占比約16%。行業(yè)龍頭為美國科爾摩根，國內(nèi)無框力矩電機廠商已具備一定競爭力。
傳感器:力傳感器價值量占比約11%，慣導(dǎo)imu價值量占比約2%。預(yù)計以一維、三維力矩傳感器為主，國產(chǎn)廠商潛力大。
3、核心標的:推薦高壁壘、高價值、國產(chǎn)替代迫切的環(huán)節(jié)中，高確定性、或產(chǎn)業(yè)鏈地位邊際改善的標的
1)選賽道:關(guān)注技術(shù)壁壘高、價值量高、國產(chǎn)化空間大的行星滾柱絲杠、空心杯電機等環(huán)節(jié);
2)選公司:關(guān)注高確定性標的，及供應(yīng)鏈地位的邊際改善，從無供應(yīng)到供應(yīng)、從Tier2到 Tier1，從零部件到集成。
關(guān)節(jié)集成:推薦三花智控、拓普集團等;
行星滾柱絲杠:推薦恒立液壓、五洲新春、長盛軸承，關(guān)注貝斯特、斯菱股份、日發(fā)精機、秦川機床、鼎智科技、華辰裝備、浙海德曼等;
空心杯電機:推薦鳴志電器，關(guān)注禾川科技、拓邦股份等;
減速器:推薦綠的諧波、雙環(huán)傳動，關(guān)注中大力德、國茂股份、精鍛科技等;
傳感器:推薦柯力傳感、華依科技，關(guān)注漢威科技、芯動聯(lián)科、奧比中光等;
無框力矩電機:關(guān)注偉創(chuàng)電氣、江蘇雷利、步科股份、兆威機電等;
機器人整機:推薦埃斯怵，關(guān)注博實股份、天奇股份、匯川技術(shù)、新松稅器人、晶品特裝等。
5、風(fēng)險提示:中美貿(mào)易沖突超預(yù)期，AI技術(shù)迭代不及預(yù)期，數(shù)據(jù)測算偏差風(fēng)險。
二、【申萬機器人】上海人形機器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展，重點關(guān)注國產(chǎn)機器人
官方視頻當中的傅利葉智能的雙足機器人、智元的輪式機器人等，均為今年年中剛發(fā)布產(chǎn)品的人形機器人新秀。
#傅利葉機器人
1）9月26日開啟GR1預(yù)售，從產(chǎn)品發(fā)布到預(yù)售僅2月時間；
2）全身44自由度，頭部3+手臂7×2+腿部6×2+腰部3+靈巧手6×2，自研一體化執(zhí)行器，其中17個諧波，15個行星，電機自制；
3）腿部主要采用連桿結(jié)構(gòu)，模擬人類直膝行走步態(tài)；
4）算法采用自適應(yīng)平衡算法，可實現(xiàn)快速行走、避障、上下坡、抗干擾等運動能力。
#智元機器人
1）8月18日，稚暉君創(chuàng)辦的智元機器人發(fā)布遠程A1，經(jīng)過半年時間，機器人已實現(xiàn)現(xiàn)場穩(wěn)定行走，視頻中完成多場景操作，進步極快；
2）機器人自由度49+，關(guān)節(jié)峰值扭矩350Nm，搭載10速比行星減速機；
3）反關(guān)節(jié)設(shè)計有更大的活動空間；
4）未來硬件成本控制在20萬以內(nèi)。
??從工信部重磅政策到主席考察，人形機器人戰(zhàn)略重要地位進一步明確。
重點關(guān)注核心部件供應(yīng)商：諧波減速器【綠的諧波】；行星減速器【中大力德】；手部空心杯電機【鳴志電器】；新型減速器方案【雙環(huán)傳動】；視覺【奧比中光】【奧普特】；電機【步科股份】【禾川科技】等。
三、【中信科技產(chǎn)業(yè)】機器人2024年投資策略
28日至29日，XZX在上海市考察調(diào)研，考察調(diào)研了傅利葉智能的人形機器人GR-1等企業(yè)
觀點
1、人形機器人是人工智能的具身化載體，隨著AI技術(shù)的突破性發(fā)展以及特斯拉等科技企業(yè)入局，行業(yè)迎來奇點時刻
2、政策上北上廣深相繼發(fā)布利好政策；工信部指出人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品；近期XZX在上?？疾煺{(diào)研時觀看了人形機器人等相關(guān)產(chǎn)品。人形機器人產(chǎn)業(yè)未來的重要性凸顯
3、在政策、技術(shù)和產(chǎn)業(yè)進展的多重催化下，當前位置繼續(xù)看好人形機器人的板塊級別機會。當前人形機器人處于行業(yè)早期階段，看好“硬件先行”邏輯下機器人核心零部件的投資機會。
四、繼續(xù)強調(diào)傳感器【天風(fēng)電新】機器人更新：高價值量tier2的國產(chǎn)替代
在人行機器人第二條主線中，我們看好高價值量需國產(chǎn)替代的核心零部件，除前期市場預(yù)期充分的絲杠，接下來看好傳感器的投資機會（視覺、位置和力矩傳感器）。
具體原因如下：
1）機器人本體的核心就是執(zhí)行器和傳感器，傳感器特別是力矩傳感器也是高價值量需國產(chǎn)替代的方向。
2）接下來值得期待的：tier1 一波積極尋求傳感器合作方的行情。
3）行走測試對腿部穩(wěn)定性展示等。
重點看好的標的：
1、力矩傳感器：假設(shè)全身26個關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)用1個力矩傳感器。其中22個單維力矩，單價500元；4個六維力矩，單價3000元。單維力矩傳感器單臺價值量約1.1萬元，考慮100w臺機器人，市場空間110億。若考慮單維+六維，市場空間230億。
【八方股份】：單維力矩傳感器（技術(shù)和中置電機復(fù)用，只是如何縮小需要圖紙）潛在供應(yīng)商，后續(xù)期待和tier1對接。100w臺機器人假設(shè)份額30%，凈利率15%，對應(yīng)機器人利潤5億元（今年主業(yè)1.7億去庫周期，明年恢復(fù)預(yù)計主業(yè)也就是3-4億利潤），給50X市值248億元，彈性大。
2、IMU：全身采用1-4個，獨立或集成于相機等其他部件中，目前T的方案價值量和用量都不詳，預(yù)計單臺價值量1-2k，100w臺機器人對應(yīng)市場空間10-20億元。
【華依科技】：主營汽車測試設(shè)備及服務(wù)，慣導(dǎo)（IMU）為新業(yè)務(wù)，假設(shè)份額30%，凈利率15%，對應(yīng)機器人利潤0.9億元，給50X市值45億元，加上主業(yè)合計市值95億元，空間102%。
【芯動聯(lián)科】：主營高端工業(yè)慣性傳感器，往下游做模組，百萬臺機器人下，假設(shè)份額30%，凈利率30%，對應(yīng)機器人利潤1.8億元，給50X市值90億元，考慮主業(yè)合計市值192億元。
五、人形機器論文及產(chǎn)業(yè)跟蹤三大增量：傳動方式+行星減速機+IMU【天風(fēng)機械】
核心結(jié)論：
1、當前，特斯拉機器人零部件當中占比最高的為直線驅(qū)動、電機以及力矩傳感器。其中，腿+小腿所要用到的行星滾柱絲杠加工難度超預(yù)期。
2、近期重要論文：UC-LA Zhu.Ta-o-y-u-a-n-m-in的博士論文De-s-i-gn of a Hi-g-h-ly Dy-n-a-m-ic Hu-m-a-n-o-id Ro-b-ot，提出的是腿部未涉及行星滾珠絲杠的方案，其核心在于大氣隙半徑電機+普通行星減速機+四連桿方案。
3、論文其他增量核心看點：1）液冷在電機及軀干中的普遍應(yīng)用；2）IMU在頭部及足部的普遍應(yīng)用；3）髖部設(shè)計不同于常規(guī)機器人，呈現(xiàn)髖偏航軸（yaw）與髖滾軸（ro-ll）的45°傾斜角；4）T型槽在軀干中的應(yīng)用，結(jié)構(gòu)件及T型槽普遍使用五軸機床加工。
4、近期傅里葉機器人即將發(fā)布，其在傳動系統(tǒng)上運用連桿方式。我們發(fā)現(xiàn)大量國內(nèi)外人形機器人方案在膝、踝關(guān)節(jié)等處使用連桿、蝸桿、皮帶等傳動方式，這說明，當前行星滾柱絲杠未必為唯一解，當然其性能優(yōu)勢或決定了特斯拉機器人將不遺余力實現(xiàn)該方案。
5、建議關(guān)注標的：
基石標的：三花智控、綠的諧波、鳴志電器、江蘇雷利（鼎智科技）
新興標的：恒立液壓、秦川機床、柯力傳感、漢威科技、步科股份、貝斯特
新增標的：連桿-三聯(lián)鍛造、行星減速機-雙環(huán)、中大力德、IMU-華依科技
六、【中金電新】人形機器人催化頻頻，持續(xù)強化信心
催化1：今日東京國際機器人展召開，多家企業(yè)亮相。1）哈默納克展示了超小型諧波+伺服驅(qū)動的靈巧手。該靈巧手方案有四根手指，遠端關(guān)節(jié)采用欠驅(qū)動方案，中部指節(jié)采用RSF-3的13mm直徑的產(chǎn)品，根部指節(jié)采用RSF-5的22mm直徑產(chǎn)品，通過無背隙的機械結(jié)構(gòu)和伺服控制模仿靈巧手，配合安川的機械臂可以完成抓取、放置等功能。2）新劍傳動展示了搭配自研行星滾柱絲杠的人形機器人展示機。3）川崎機器人展示了高效碼放物品等。
催化2：XZX考察傅里葉人形機器人。傅里葉GR-1身高165cm，有44個自由度（頭部3+腰部3+手臂14+手12+腿12），以及32個FSA關(guān)節(jié)組成。傅立葉此前已開放預(yù)售，逐步開啟人形機器人的商業(yè)化探索。
近期產(chǎn)業(yè)會議等催化是對人形機器人產(chǎn)業(yè)趨勢的強化；當前來看，開普勒、小鵬等越來越多的廠商發(fā)布自己的人形機器人本體品牌，也有越來越多的零部件廠商加入人形機器人的賽道，我們持續(xù)看好人形機器人的產(chǎn)業(yè)趨勢和商業(yè)化落地。
我們持續(xù)看好工控廠商在人形機器人產(chǎn)業(yè)浪潮中的表現(xiàn)：
建議關(guān)注：
#1 靈巧手空心杯模組tier1：鳴志電器（未覆蓋）
#2 潛在tier1總成廠商：匯川技術(shù)
#3 加碼空心杯、無框力矩電機、驅(qū)動器等關(guān)鍵部件的二線工控廠商：偉創(chuàng)電氣、禾川科技、雷賽智能、雷利/鼎智、臥龍電驅(qū)
#4 無框力矩電機核心廠商：步科股份（未覆蓋）
#5 設(shè)備環(huán)節(jié)：繞線機環(huán)節(jié) 田中精機、動平衡機環(huán)節(jié) 集智股份（未覆蓋）
#6 絲杠環(huán)節(jié)：鼎智科技、貝斯特（未覆蓋）、新劍傳動（未上市）
#7 新技術(shù)方向：球形電機 麥格米特
