ABB指令
AccSet－降低加速度
ActEventBuffer - 事件緩沖啟用
ActUnit - 啟用機(jī)械單元
Add-增加數(shù)值
AliasIO - 確定I/O 信號(hào)以及別名
AliasIOReset-重置I/O 信號(hào)以及別名
':=' - 分配一個(gè)數(shù)值
BitClear - 在一個(gè)字節(jié)或雙數(shù)值數(shù)據(jù)中清除一個(gè)特定位
BitSet - 在一個(gè)字節(jié)或者雙數(shù)值數(shù)據(jù)中設(shè)置一個(gè)特定位
BookErrNo - 登記RAPID系統(tǒng)錯(cuò)誤編號(hào)
Break - 中斷程序執(zhí)行
CallByVar - 通過(guò)變量，調(diào)用無(wú)返回值程序
CamFlush - 從攝像頭刪除集合數(shù)據(jù)
CamGetParameter - 獲取不同名稱(chēng)的攝像頭參數(shù)
CamGetResult - 從集合獲取攝像頭目標(biāo)
CamLoadJob -加載攝像頭任務(wù)到攝像頭
CamReqImage - 命令攝像頭采集圖像
CamSetExposure - 設(shè)置具體攝像頭的數(shù)據(jù)
CamSetParameter - 設(shè)置不同名稱(chēng)的攝像頭參數(shù)
CamSetProgramMode - 命令攝像頭進(jìn)入編程模式
CamSetRunMode - 命令攝像頭進(jìn)入運(yùn)行模式
CamStartLoadJob - 開(kāi)始加載攝像頭任務(wù)到攝像頭
CamWaitLoadJob – 等待攝像頭任務(wù)加載完畢
CancelLoad - 取消模塊加載
CheckProgRef - 檢查程序參考
CirPathMode - 圓周路徑期間的工具方位調(diào)整
Clear - 清除數(shù)值
ClearIOBuff - 清除串行通道的輸入緩存
ClearPath - 清除當(dāng)前路徑
ClearRawBytes - 清除原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容
ClkReset - 重置用于定時(shí)的時(shí)鐘
ClkStart - 啟動(dòng)用于定時(shí)的時(shí)鐘
ClkStop - 停止用于定時(shí)的時(shí)鐘
Close - 關(guān)閉文件或者串行通道
CloseDir - 關(guān)閉路徑
Comment - 備注
Compact IF - 如果滿(mǎn)足條件，那么（一個(gè)指令）
ConfJ - 接頭移動(dòng)期間,控制配置
ConfL - 線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)期間,監(jiān)測(cè)配置
CONNECT - 將中斷與軟中斷程序相連
CopyFile - 復(fù)制文件
CopyRawBytes - 復(fù)制原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)的內(nèi)容
CorrClear - 移除所有修正發(fā)電機(jī)
CorrCon - 與修正發(fā)電機(jī)相連
CorrDiscon - 與修正發(fā)電機(jī)斷開(kāi)
CorrWrite - 寫(xiě)入修正發(fā)電機(jī)
DeactEventBuffer - 事件緩沖啟用
DeactUnit - 停用機(jī)械單元
Decr - 減量為1
DitherAct - 促使軟伺服抖動(dòng)
DitherDeact - 促使軟伺服停止抖動(dòng)
DropSensor - 使物體落于傳感器上
DropWObj - 使工件落于傳送帶上
EGMActJoint－為一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM移動(dòng)
EGMActMove －編寫(xiě)一次經(jīng)過(guò)路徑校正的EGM 移動(dòng)
EGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM移動(dòng)
EGMGetId－獲取一個(gè)EGM 標(biāo)識(shí)
EGMMoveC－經(jīng)過(guò)路徑校正的圓形EGM移動(dòng)
EGMMoveL－經(jīng)過(guò)路徑校正的直線(xiàn)EGM移動(dòng)
EGMReset－重置一項(xiàng)EGM 進(jìn)程
EGMRunJoint－執(zhí)行一次含一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)的EGM 移動(dòng)
EGMRunPose－執(zhí)行一次含一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)的EGM 移動(dòng)
EGMSetupAI－為EGM設(shè)置模擬輸入信號(hào)
EGMSetupAO－為EGM 設(shè)施模擬輸出信號(hào)
EGMSetupGI－為EGM設(shè)置編組輸入信號(hào)
EGMSetupLTAPP－為EGM設(shè)置相應(yīng)的LTAPP協(xié)議
EGMSetupUC－為EGM 設(shè)置UdpUc 協(xié)議
EGMStop－停止一次EGM移動(dòng)
EOffsOff - 停用附加軸的偏移量
EOffsOn - 啟用附加軸的偏移量
EOffsSet - 啟用附加軸（使用已知值）的偏移量
EraseModule - 擦除模塊
ErrLog - 寫(xiě)入錯(cuò)誤消息
ErrRaise - 寫(xiě)入警告，調(diào)用錯(cuò)誤處理器
ErrWrite - 寫(xiě)入錯(cuò)誤消息
EXIT - 終止程序執(zhí)行
ExitCycle - 中斷當(dāng)前循環(huán)，并開(kāi)始下一循環(huán)
FOR - 重復(fù)給定的次數(shù)
FricIdInit - 開(kāi)始摩擦識(shí)別
FricIdEvaluate - 評(píng)估摩擦識(shí)別
FricIdSetFricLevels - 在摩擦識(shí)別后設(shè)置摩擦等級(jí)
GetDataVal - 獲得數(shù)據(jù)對(duì)象的值
GetSysData - 獲取系統(tǒng)數(shù)據(jù)
GetTrapData - 獲取當(dāng)前TRAP的中斷數(shù)據(jù)
GOTO - 轉(zhuǎn)到新的指令
GripLoad - 定義機(jī)械臂的有效負(fù)載
HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕
IDelete - 取消中斷
IDisable - 禁用中斷
IEnable - 啟用中斷
IError - 調(diào)整關(guān)于錯(cuò)誤的中斷
IF - 如果滿(mǎn)足條件，那么；否則
Incr - 增量為1
IndAMove - 獨(dú)立的絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)
IndCMove - 獨(dú)立的連續(xù)運(yùn)動(dòng)
IndDMove - 獨(dú)立的德?tīng)査恢眠\(yùn)動(dòng)
IndReset - 獨(dú)立重置
IndReset - 獨(dú)立的相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)
InvertDO - 轉(zhuǎn)化數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)值
IOBusStart - Start of I/O bus
IOBusState - 獲取I/O 總線(xiàn)的當(dāng)前狀態(tài)
IODisable - 停用I/O 單元
IOEnable - 啟用I/O 單元
IPers - 在永久變量數(shù)值改變時(shí)中斷
IRMQMessage - 下達(dá)數(shù)據(jù)類(lèi)型的RMQ 中斷指令
ISignalAI - 模擬信號(hào)輸入信號(hào)的中斷
ISignalAO - 模擬信號(hào)輸出信號(hào)的中斷
ISignalDI - 下達(dá)數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)中斷指令
ISignalDO - 數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的中斷
ISignalGI - 下達(dá)一組數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)中斷的指令
ISignalGO - 下達(dá)一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)中斷的指令
ISleep - 停用一個(gè)中斷
ITimer - 下達(dá)定時(shí)中斷的指令
IVarValue - 下達(dá)變量值中斷指令
IWatch - 啟用中斷
Label - 線(xiàn)程名稱(chēng)
Load - 執(zhí)行期間，加載普通程序模塊
LoadId - 工具或有效負(fù)載的負(fù)載識(shí)別
MakeDir - 創(chuàng)建新路徑
ManLoadIdProc - IRBP機(jī)械臂的負(fù)載識(shí)別
MechUnitLoad - 確定機(jī)械單元的有效負(fù)載
MotionProcessModeSet - 設(shè)置運(yùn)動(dòng)過(guò)程模式
MotionSup - 禁用/ 啟用運(yùn)動(dòng)監(jiān)控
MoveAbsJ - 移動(dòng)機(jī)械臂至絕對(duì)接頭位置
MoveC - 使機(jī)械臂沿圓周移動(dòng)
MoveCAO - 使機(jī)械臂沿圓周運(yùn)動(dòng)，設(shè)置拐角處的模擬信號(hào)輸出
MoveCDO - 使機(jī)械臂沿圓周運(yùn)動(dòng)，設(shè)置拐角處的數(shù)字信號(hào)輸出
MoveCGO - 機(jī)械臂沿圓周運(yùn)動(dòng)，設(shè)置拐角處的組輸出信號(hào)
MoveCSync - 機(jī)械臂沿圓周運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行RAPID無(wú)返回值程序。
MoveExtJ - 在沒(méi)有TCP的情況下，移動(dòng)一個(gè)或數(shù)個(gè)機(jī)械單元
MoveJ - 通過(guò)接頭移動(dòng)，移動(dòng)機(jī)械臂
MoveJAO - 通過(guò)接頭移動(dòng)來(lái)移動(dòng)機(jī)械臂，設(shè)置拐角處的模擬信號(hào)輸出
MoveJDO - 通過(guò)接頭移動(dòng)來(lái)移動(dòng)機(jī)械臂，設(shè)置拐角處的數(shù)字信號(hào)輸出
MoveJGO - 通過(guò)接頭移動(dòng)來(lái)移動(dòng)機(jī)械臂，設(shè)置拐角處的組輸出信號(hào)
MoveJSync - 通過(guò)接頭移動(dòng)來(lái)移動(dòng)機(jī)械臂，執(zhí)行RAPID無(wú)返回值程序。
MoveL - 使機(jī)械臂沿直線(xiàn)移動(dòng)
MoveLAO - 使機(jī)械臂沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，設(shè)置拐角處的模擬信號(hào)輸出
MoveLDO - 使機(jī)械臂沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，設(shè)置拐角處的數(shù)字信號(hào)輸出
MoveLGO - 使機(jī)械臂沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，設(shè)置拐角處的組輸出信號(hào)
MoveLSync - 機(jī)械臂沿直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行RAPID無(wú)返回值程序
MToolRotCalib - 移動(dòng)工具旋轉(zhuǎn)校準(zhǔn)
MToolTCPCalib - 關(guān)于移動(dòng)工具的TCP的校準(zhǔn)
Open - 打開(kāi)文件或串行通道
OpenDir - 打開(kāi)路徑
PackDNHeader - 將DeviceNet 標(biāo)題裝入原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)中。
PackRawBytes - 將數(shù)據(jù)裝入原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)
PathAccLim - 降低路徑沿線(xiàn)的TCP加速度
PathRecMoveBwd - 將路徑記錄器向后移動(dòng)
PathRecMoveFwd - 向前移動(dòng)路徑記錄器
PathRecStart - 起動(dòng)路徑記錄器
PathRecStop - 停止路徑記錄器
PathResol - 覆蓋路徑分辨率
PDispOff - 停用程序位移
PDispOn - 啟用程序位移
PDispSet - 啟用使用已知坐標(biāo)系的程序位移
ProcCall - 調(diào)用新無(wú)返回值程序
ProcerrRecovery - 由過(guò)程運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤產(chǎn)生和恢復(fù)
PrxActivAndStoreRecord - 啟用和儲(chǔ)存已記錄的配置文件數(shù)據(jù)
PrxActivRecord - 啟用已記錄的配置文件數(shù)據(jù)
PrxDbgStoreRecord - 儲(chǔ)存和調(diào)試已記錄的配置文件數(shù)據(jù)
PrxDeactRecord - 停用記錄
PrxResetPos - 重置傳感器零位置
PrxResetRecords - 重置和停用所有記錄
PrxSetPosOffset - 設(shè)置傳感器的參考位置
PrxSetRecordSampleTime - 設(shè)置有關(guān)記錄配置文件的樣本時(shí)間
PrxSetSyncalarm - 設(shè)置同步報(bào)警行為
PrxStartRecord - 記錄新的配置文件
PrxStopRecord - 停止記錄配置文件
PrxStoreRecord - 儲(chǔ)存已記錄的配置文件數(shù)據(jù)
PrxUseFileRecord - 使用已記錄的配置文件數(shù)據(jù)
PulseDO - 產(chǎn)生關(guān)于數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的脈沖
RAISE - 調(diào)用錯(cuò)誤處理器
RaiseToUser - 將錯(cuò)誤傳播至用戶(hù)等級(jí)
ReadAnyBin - 讀取二進(jìn)制串行通道或文件的數(shù)據(jù)
ReadBlock - 讀取設(shè)備的數(shù)據(jù)塊
ReadCfgData - 讀取系統(tǒng)參數(shù)的屬性
ReadErrData - 獲取關(guān)于錯(cuò)誤的信息
ReadRawBytes - 讀取原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)
RemoveDir - 刪除路徑
RemoveFile - 刪除文件
RenameFile - 重命名文件
Reset - 重置數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)
ResetPPMoved - 重置以手動(dòng)模式移動(dòng)的程序指針的狀態(tài)
ResetRetryCount - 重置重試次數(shù)
RestoPath - 中斷之后，恢復(fù)路徑
RETRY - 在錯(cuò)誤后恢復(fù)執(zhí)行
RETURN - 完成程序的執(zhí)行
Rewind - 重繞文件位置
RMQEmptyQueue - 空白R(shí)APID消息隊(duì)列
RMQFindSlot - 從槽名中尋找槽識(shí)別號(hào)
RMQGetMessage - 獲取RMQ 消息
RMQGetMsgData - 從RMQ 消息獲取數(shù)據(jù)部分
RMQGetMsgHeader - 從RMQ 消息獲取標(biāo)題信息
RMQReadWait - 從RMQ 返回消息
RMQSendMessage - 發(fā)送RMQ 數(shù)據(jù)消息
RMQSendWait - 發(fā)送RMQ 數(shù)據(jù)消息，并等待響應(yīng)
Save - 保存普通程序模塊
SaveCfgData - 將系統(tǒng)參數(shù)保存至文件
SCWrite - 將變量數(shù)據(jù)發(fā)送到客戶(hù)端應(yīng)用
SearchC - 使用機(jī)械臂沿圓周進(jìn)行搜索
SearchExtJ - 在沒(méi)有TCP的情況下，搜索一個(gè)或多個(gè)機(jī)械單元
SearchL - 使用機(jī)械臂沿直線(xiàn)進(jìn)行搜索
SenDevice - 與傳感器設(shè)備相連
Set - 設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)
SetAllDataVal - 在定義設(shè)置下，設(shè)置所有數(shù)據(jù)對(duì)象的值
SetAO - 改變模擬信號(hào)輸出信號(hào)的值
SetDataSearch - 定義在搜索序列中設(shè)置的符號(hào)
SetDataVal - 設(shè)置數(shù)據(jù)對(duì)象的值
SetDO - 改變數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)值
SetGO - 改變一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值
SetSysData - 設(shè)置系統(tǒng)數(shù)據(jù)
SiConnect - 傳感器接口連接
SiClose - 傳感器接口關(guān)閉
SiGetCyclic - 傳感器接口獲得循環(huán)
SingArea - 確定奇點(diǎn)周?chē)牟逖a(bǔ)
SiSetCyclic - 傳感器接口設(shè)置循環(huán)
SkipWarn - 跳過(guò)最近的警告
SocketAccept - 接受輸入連接
SocketBind - 將套接字與我的IP 地址和端口綁定
SocketClose - 關(guān)閉套接字
SocketConnect - 連接遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)
SocketCreate - 創(chuàng)建新套接字
SocketListen - 監(jiān)聽(tīng)輸入連接
SocketReceive - 接收來(lái)自遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)
SocketReceiveFrom - 接收來(lái)自遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)
SocketSend - 向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)
SocketSendTo - 向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)
SoftAct - 啟用軟伺服
SoftDeact - 停用軟伺服
SpeedLimAxis - 設(shè)置軸的速度限制
SpeedLimCheckPoint - 設(shè)置檢查點(diǎn)的速度限制
SpeedRefresh - 更新持續(xù)運(yùn)動(dòng)速度覆蓋
SpyStart - 開(kāi)始記錄執(zhí)行時(shí)間數(shù)據(jù)
SpyStop - 停止記錄時(shí)間執(zhí)行數(shù)據(jù)
StartLoad - 執(zhí)行期間，加載普通程序模塊
StartMove - 重啟機(jī)械臂移動(dòng)
StartMoveRetry - 重啟機(jī)械臂移動(dòng)和執(zhí)行
STCalib - 校準(zhǔn)伺服工具
STClose - 關(guān)閉伺服工具
StepBwdPath - 在路徑上向后移動(dòng)一步
STIndGun - 以獨(dú)立模式設(shè)置焊槍
STIndGunReset - 以獨(dú)立模式重置焊槍
SToolRotCalib - 關(guān)于固定工具的TCP和旋轉(zhuǎn)的校準(zhǔn)
SToolTCPCalib - 關(guān)于固定工具的TCP的校準(zhǔn)
Stop - 停止程序執(zhí)行
STOpen - 打開(kāi)伺服工具
StopMove - 停止機(jī)械臂的移動(dòng)
StopMoveReset - 重置系統(tǒng)停止移動(dòng)狀態(tài)
StorePath - 發(fā)生中斷時(shí)，存儲(chǔ)路徑
STTune - 調(diào)節(jié)伺服工具
STTuneReset - 重置伺服工具調(diào)節(jié)
SupSyncSensorOff - 停止同步傳感器監(jiān)督
SupSyncSensorOn - 起動(dòng)同步傳感器監(jiān)督
SyncMoveOff - 結(jié)束協(xié)調(diào)同步移動(dòng)
SyncMoveOn - 起動(dòng)協(xié)調(diào)同步移動(dòng)
SyncMoveResume - 設(shè)置同步協(xié)調(diào)移動(dòng)
SyncMoveSuspend - 設(shè)置獨(dú)立-半?yún)f(xié)調(diào)移動(dòng)
SyncMoveUndo - 設(shè)置獨(dú)立移動(dòng)
SyncToSensor - 同步至傳感器
SystemStopAction - 停止機(jī)器人系統(tǒng)
TEST - 根據(jù)表達(dá)式的值
TestSignDefine - 定義測(cè)試信號(hào)
TestSignReset - 重置所有測(cè)試信號(hào)定義
TextTabInstall - 安裝文本表格
TPErase - 擦除在FlexPendant 示教器上印刷的文本
TPReadDnum - 從FlexPendant 示教器讀取編號(hào)
TPReadFK - 讀取功能鍵
TPReadNum - 從FlexPendant 示教器讀取編號(hào)
TPShow - 位于FlexPendant 示教器上的開(kāi)關(guān)窗口
TPWrite - 寫(xiě)入FlexPendant 示教器
TriggC - 關(guān)于事件的機(jī)械臂圓周移動(dòng)
TriggCheckIO - 定義位于固定位置的IO 檢查
TriggDataCopy - 復(fù)制觸發(fā)數(shù)據(jù)變量中的內(nèi)容
TriggDataReset - 重置觸發(fā)數(shù)據(jù)變量中的內(nèi)容
TriggEquip - 定義路徑上的固定位置和時(shí)間I/O 事件
TriggInt - 定義與位置相關(guān)的中斷
TriggIO - 定義停止點(diǎn)附近的固定位置或時(shí)間I/O 事件
TriggJ - 關(guān)于事件的軸式機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)
TriggL - 關(guān)于事件的機(jī)械臂線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)
TriggJIOs - 接頭機(jī)械臂移動(dòng)以及I/O 事件
TriggLIOs - 機(jī)械臂線(xiàn)性移動(dòng)以及I/O 事件
TriggRampAO - 定義路徑上的固定位置斜坡AO 事件
TriggSpeed - 定義與固定位置-時(shí)間尺度事件成比例的TCP速度模擬信號(hào)輸出
TriggStopProc - 產(chǎn)生關(guān)于停止時(shí)觸發(fā)信號(hào)的重啟數(shù)據(jù)
TryInt - 測(cè)試數(shù)據(jù)對(duì)象是否為有效整數(shù)
TRYNEXT - 跳轉(zhuǎn)至引起錯(cuò)誤的指令
TuneReset - 重置伺服調(diào)節(jié)
TuneServo - 調(diào)節(jié)伺服
UIMsgBox - 用戶(hù)消息對(duì)話(huà)框，基本類(lèi)型
UIShow - 用戶(hù)界面顯示
UnLoad - 執(zhí)行期間，卸載普通程序模塊
UnpackRawBytes - 打開(kāi)來(lái)自原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)
VelSet - 改變編程速率
WaitAI - 等待直至已設(shè)置模擬信號(hào)輸入信號(hào)值
WaitAO - 等待直至已設(shè)置模擬信號(hào)輸出信號(hào)值
WaitDI - 等待直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)
WaitDO - 等待直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)
WaitGI - 等待直至已設(shè)置一組數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)
WaitGO - 等待直至已設(shè)置一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)
WaitLoad - 將加載的模塊與任務(wù)相連
WaitRob - 等待直至達(dá)到停止點(diǎn)或零速度
WaitSensor - 等待傳感器連接
WaitSyncTask - 在同步點(diǎn)等待其他程序任務(wù)
WaitTestAndSet - 等待，直至變量FALSE，隨后設(shè)置
WaitTime - 等待給定的時(shí)間
WaitUntil - 等待直至滿(mǎn)足條件
WaitWObj - 等待傳送帶上的工件
WarmStart - 重啟控制器
WHILE - 只要便重復(fù)
WorldAccLim - 控制世界坐標(biāo)系中的加速度
Write - 寫(xiě)入到基于字符的文件或串行通道
WriteAnyBin - 將數(shù)據(jù)寫(xiě)入二進(jìn)制串行通道或文件
WriteBin - 寫(xiě)入至一個(gè)二進(jìn)制串行通道
WriteBlock - 將數(shù)據(jù)塊寫(xiě)入設(shè)備
WriteCfgData - 寫(xiě)入系統(tǒng)參數(shù)的屬性
WriteRawBytes - 寫(xiě)入原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)
WriteStrBin - 將字符串寫(xiě)入一個(gè)二進(jìn)制串行通道
WriteVar - 寫(xiě)入變量
WZBoxDef - 定義一個(gè)箱形全局區(qū)域
WZCylDef - 定義圓柱形全局區(qū)域
WZDisable - 停用臨時(shí)全局區(qū)域監(jiān)控
WZDOSet - 啟用全局區(qū)域，設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸出
WZEnable - 啟用臨時(shí)全局區(qū)域監(jiān)控
WZFree - 擦除臨時(shí)全局區(qū)域監(jiān)控
WZHomeJointDef - 定義內(nèi)部接頭的全局區(qū)域
WZLimJointDef - 定義有關(guān)接頭內(nèi)限制的全局區(qū)域
WZLimSup - 啟用全局區(qū)域限制監(jiān)控
WZSphDef - 定義球形全局區(qū)域
2 函數(shù)
Abs - 獲得絕對(duì)值
AbsDnum - 獲取一個(gè)雙數(shù)值的絕對(duì)值
ACos - 計(jì)算反余弦值
ACosDnum - 計(jì)算反余弦值
AInput - 讀取模擬信號(hào)輸入信號(hào)值
AND - 評(píng)估一個(gè)邏輯值
AOutput - 讀取模擬信號(hào)輸出信號(hào)值
ArgName - 獲取參數(shù)名
ASin - 計(jì)算反正弦值
ASinDnum - 計(jì)算反正弦值
ATan2 - 計(jì)算反正切值
ATan2Dnum - 計(jì)算反正切值
ATan - 計(jì)算反正切的值
ATanDnum - 計(jì)算反正切的值
BitAnd - 字節(jié)數(shù)據(jù)上的邏輯逐位AND 運(yùn)算
BitAndDnum - 雙數(shù)值數(shù)據(jù)上的邏輯逐位AND 運(yùn)算
BitCheck - 檢查字節(jié)數(shù)據(jù)中的特定位是否設(shè)置完畢
BitCheckDnum - 檢查雙數(shù)值數(shù)據(jù)中的特定位是否設(shè)置完畢
BitLSh - 字節(jié)上的邏輯逐位LEFT SHIFT運(yùn)算
BitLShDnum - 雙數(shù)值上的邏輯逐位LEFT SHIFT運(yùn)算
BitNeg - 字節(jié)數(shù)據(jù)上的邏輯逐位NEGATION運(yùn)算
BitNegDnum - 雙數(shù)值數(shù)據(jù)上的邏輯逐位NEGATION運(yùn)算
BitOr - 字節(jié)數(shù)據(jù)上的邏輯逐位OR運(yùn)算
BitOrDnum - 雙數(shù)值數(shù)據(jù)上的邏輯逐位OR運(yùn)算
BitRSh - 字節(jié)上的邏輯逐位RIGHT SHIFT運(yùn)算
BitRShDnum - 雙數(shù)值上的邏輯逐位RIGHT SHIFT運(yùn)算
BitXOr - 字節(jié)數(shù)據(jù)上的邏輯逐位XOR運(yùn)算
BitXOrDnum - 雙數(shù)值數(shù)據(jù)上的邏輯逐位XOR運(yùn)算
ByteToStr - 將字節(jié)轉(zhuǎn)換為字符串?dāng)?shù)據(jù)
CalcJointT - 計(jì)算機(jī)器人位置的接頭角
CalcRobT - 根據(jù)接頭位置，計(jì)算機(jī)器人位置
CalcRotAxFrameZ - 計(jì)算一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系
CalcRotAxisFrame - 計(jì)算一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系
CamGetExposure - 獲取具體攝像頭的數(shù)據(jù)
CamGetLoadedJob - 獲取所加載攝像頭任務(wù)的名稱(chēng)
CamGetName - 獲取所使用攝像頭的名稱(chēng)
CamNumberOfResults - 獲取可用結(jié)果的數(shù)量
CDate - 將當(dāng)前日期作為字符串來(lái)讀取
CJointT - 讀取當(dāng)前接頭的角度
ClkRead - 讀取用于定時(shí)的時(shí)鐘
CorrRead - 讀取當(dāng)前的總偏移量
Cos - 計(jì)算余弦值
CosDnum - 計(jì)算余弦值
CPos - 讀取當(dāng)前位置（ pos）數(shù)據(jù)
CRobT - 讀取當(dāng)前位置（機(jī)器人位置）數(shù)據(jù)
CSpeedOverride - 讀取當(dāng)前的覆蓋速度
CTime - 將當(dāng)前時(shí)間作為字符串來(lái)讀取
CTool - 讀取當(dāng)前的工具數(shù)據(jù)
CWObj - 讀取當(dāng)前工件數(shù)據(jù)
DecToHex - 從十進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制
DefAccFrame - 定義一個(gè)準(zhǔn)確的坐標(biāo)系
DefDFrame - 定義一個(gè)位移坐標(biāo)系
DefFrame - 定義一個(gè)坐標(biāo)系
Dim - 獲取數(shù)組的規(guī)模
DInput - 讀取數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)值
Distance - 兩點(diǎn)之間的距離
DIV - 評(píng)估一個(gè)整數(shù)除法
DnumToNum - 將雙數(shù)值轉(zhuǎn)換為數(shù)值
DnumToStr - 將數(shù)值轉(zhuǎn)換為字符串
DotProd - 兩個(gè)位置矢量的點(diǎn)積
DOutput - 讀取數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)值
EGMGetState－獲取當(dāng)前的EGM 狀態(tài)
EulerZYX - 根據(jù)定向，獲取歐拉角
EventType - 獲取任意事件程序內(nèi)的當(dāng)前事件類(lèi)型
ExecHandler - 獲取執(zhí)行處理器的類(lèi)型
ExecLevel - 獲取執(zhí)行等級(jí)
Exp - 計(jì)算指數(shù)值
FileSize - 檢索文件的大小
FileTime - 檢索有關(guān)文件的時(shí)間信息
FSSize - 檢索文件系統(tǒng)的大小
GetMecUnitName - 獲取機(jī)械單元的名稱(chēng)
GetModalPayLoadMode - 獲取ModalPayLoadMode 值。
GetMotorTorque - 讀取當(dāng)前的電機(jī)扭矩
GetNextMechUnit - 獲取有關(guān)機(jī)械單元的名稱(chēng)和數(shù)據(jù)
GetNextSym - 獲取下一個(gè)匹配的符號(hào)
GetServiceInfo - 從系統(tǒng)獲取服務(wù)信息
GetSignalOrigin - 獲得有關(guān)I/O 信號(hào)來(lái)源的信息
GetSysInfo - 獲取系統(tǒng)相關(guān)信息
GetTaskName - 獲取當(dāng)前任務(wù)的名稱(chēng)和編號(hào)
GetTime - 將當(dāng)前時(shí)間作為一個(gè)數(shù)值來(lái)讀取
GInput - 讀取組輸入信號(hào)的值
GInputDnum - 讀取組輸入信號(hào)的值
GOutput - 讀取一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值
GOutputDnum - 讀取組輸出信號(hào)的值
HexToDec - 從十六進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制
IndInpos - 在位置狀態(tài)中的獨(dú)立軸
IndSpeed - 獨(dú)立的速度狀態(tài)
IOUnitState - 獲取I/O 單元的當(dāng)前狀態(tài)
IsFile - 檢查文件的類(lèi)型
IsMechUnitActive - 機(jī)械單元是否有效
IsPers - 是永久數(shù)據(jù)對(duì)象
IsStopMoveAct - 停止移動(dòng)表示是否啟用
IsStopStateEvent - 測(cè)試是否移動(dòng)程序指針
IsSyncMoveOn - 測(cè)試是否處于同步移動(dòng)模式
IsSysId - 測(cè)試系統(tǒng)識(shí)別號(hào)
IsVar - 是變量
MaxRobSpeed - 最大機(jī)械臂速度
MirPos - 一處位置的鏡像
MOD - 評(píng)估一個(gè)整數(shù)模數(shù)
ModExist - 檢查普通程序模塊是否存在
ModTime - 獲取有關(guān)已加載模塊的文件修改時(shí)間
MotionPlannerNo - 獲取相連運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器編號(hào)
NonMotionMode - 讀取非運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模式
NOT - 轉(zhuǎn)化一個(gè)邏輯值
NOrient - 規(guī)范化方位
NumToDnum - 將數(shù)值轉(zhuǎn)換為雙數(shù)值
NumToStr - 將數(shù)值轉(zhuǎn)換為字符串
Offs - 取代一個(gè)機(jī)械臂位置
OpMode - 讀取運(yùn)行模式
OR - 評(píng)估一個(gè)邏輯值
OrientZYX - 建立歐拉角的定向
ORobT - 從一個(gè)位置清除程序位移
ParIdPosValid - 用于參數(shù)識(shí)別的有效機(jī)械臂位置
ParIdRobValid - 用于參數(shù)識(shí)別的有效機(jī)械臂類(lèi)型
PathLevel - 獲取當(dāng)前的路徑等級(jí)。
PathRecValidBwd - 是否記錄了有效的后退路徑
PathRecValidFwd - 是否記錄了有效的前進(jìn)路徑
PFRestart - 在電源故障后，檢查中斷的路徑
PoseInv - 轉(zhuǎn)化姿態(tài)數(shù)據(jù)
PoseMult - 倍增姿態(tài)數(shù)據(jù)
PoseVect - 將一次轉(zhuǎn)換應(yīng)用于一個(gè)矢量
Pow - 計(jì)算一個(gè)值的冪
PowDnum - 計(jì)算一個(gè)值的冪
PPMovedInManMode - 測(cè)試是否以手動(dòng)模式移動(dòng)程序指針。
Present - 測(cè)試是否使用一個(gè)可選參數(shù)
ProgMemFree - 獲得閑置程序內(nèi)存的容量
PrxGetMaxRecordpos - 獲得最大傳感器位置
RawBytesLen - 獲取原始數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度
ReadBin - 從一個(gè)文件或串行通道讀取一個(gè)字節(jié)
ReadDir - 讀取路徑中的下個(gè)條目
ReadMotor - 讀取當(dāng)前電機(jī)的角度
ReadNum - 從一個(gè)文件或串行通道讀取一個(gè)數(shù)字
ReadStr - 從一個(gè)文件或串行通道讀取一個(gè)字符串
ReadStrBin - 從一條二進(jìn)制串行通道或一份文件讀取一段字符串
ReadVar - 從設(shè)備讀取變量
RelTool - 實(shí)施與工具相關(guān)的取代
RemainingRetries - 剩余的重試
RMQGetSlotName - 獲取RMQ 客戶(hù)端的名稱(chēng)
RobName - 獲取TCP機(jī)械臂名稱(chēng)
RobOS - 檢查是否在RC或VC上執(zhí)行
Round - 按四舍五入計(jì)算數(shù)值
RoundDnum - 按四舍五入計(jì)算數(shù)值
RunMode - 讀取運(yùn)行模式
Sin - 計(jì)算正弦值
SinDnum - 計(jì)算正弦(sine) 值
SocketGetStatus - 獲得當(dāng)前套接字的狀態(tài)
SocketPeek - 測(cè)試套接字上數(shù)據(jù)的存在
Sqrt - 計(jì)算平方根值
SqrtDnum - 計(jì)算平方根值
STCalcForce - 計(jì)算一個(gè)伺服工具的焊槍頭壓力
STCalcTorque - 計(jì)算一個(gè)伺服工具的電機(jī)扭矩
STIsCalib - 測(cè)試是否計(jì)算出一個(gè)伺服工具
STIsClosed - 測(cè)試是否已關(guān)閉一個(gè)伺服工具
STIsIndGun - 測(cè)試一個(gè)伺服工具是否處于獨(dú)立模式
STIsOpen - 測(cè)試是否已打開(kāi)一個(gè)伺服工具
StrDigCalc - 有關(guān)數(shù)據(jù)類(lèi)型數(shù)字字符串的算術(shù)運(yùn)算
StrDigCmp - 將僅含數(shù)字的兩個(gè)字符串進(jìn)行比較
StrFind - 搜索一個(gè)字符串中的一個(gè)字符
StrLen - 獲取字符串長(zhǎng)度
StrMap - 在地圖上繪制一個(gè)字符串
StrMatch - 在字符串中搜索模板
StrMemb - 檢查字符是否屬于一組
StrOrder - 檢查是否已下達(dá)字符串指令
StrPart - 尋找一部分字符串
StrToByte - 將一段字符串轉(zhuǎn)換為一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
StrToVal - 將一段字符串轉(zhuǎn)換為一個(gè)值
Tan - 計(jì)算正切值
TanDnum - 計(jì)算正切值
TaskRunMec - 檢查任務(wù)是否控制所有機(jī)械單元
TaskRunRob - 檢查任務(wù)是否控制一些機(jī)械臂
TasksInSync - 返回同步任務(wù)量
TestAndSet - 未設(shè)置時(shí)，測(cè)試變量并予以設(shè)置
TestDI - 測(cè)試有沒(méi)有設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入
TestSignRead - 讀取測(cè)試信號(hào)值
TextGet - 從系統(tǒng)文本表格中獲取文本
TextTabFreeToUse - 測(cè)試文本表格是否已解除
TextTabGet - 獲取文本表格編號(hào)
TriggDataValid - 檢查觸發(fā)數(shù)據(jù)變量中的內(nèi)容是否有效
Trunc - 截?cái)嘁粋€(gè)數(shù)值
TruncDnum - 截?cái)嘁粋€(gè)數(shù)值
Type - 獲取有關(guān)一個(gè)變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型名稱(chēng)
UIAlphaEntry - 用戶(hù)α 條目
UIClientExist - 現(xiàn)有客戶(hù)端
UIDnumEntry - 用戶(hù)數(shù)字條目
UIDnumTune - 用戶(hù)數(shù)字調(diào)節(jié)
UIListView - 用戶(hù)列表視圖
UIMessageBox - 先進(jìn)型用戶(hù)消息框
UINumEntry - 用戶(hù)數(shù)字條目
UINumTune - 用戶(hù)數(shù)字調(diào)節(jié)
ValidIO - 有待訪問(wèn)的有效I/O 信號(hào)
ValToStr - 將一個(gè)值轉(zhuǎn)換為一段字符串
VectMagn - 位置矢量的大小
XOR - 評(píng)估一個(gè)邏輯值
3 數(shù)據(jù)類(lèi)型
aiotrigg - 模擬I/O 觸發(fā)條件
ALIAS - 分配一種別名數(shù)據(jù)類(lèi)型
bool - 邏輯值
btnres - 按鈕結(jié)果數(shù)據(jù)
busstate - I/O 總線(xiàn)的狀態(tài)
buttondata - 按鈕數(shù)據(jù)
byte-整數(shù)值0 - 255
cameradev - 攝像頭設(shè)備
cameratarget - 攝像頭數(shù)據(jù)
cfgdomain - 配置域
Clock - 時(shí)間測(cè)量
confdata - 機(jī)械臂配置數(shù)據(jù)
corrdescr - 修正發(fā)電機(jī)描述符
datapos - 數(shù)據(jù)類(lèi)型的封閉塊
dionum - 數(shù)字值（ 0 - 1）
dir - 路徑結(jié)構(gòu)
dnum - 雙數(shù)值
egmframetype －定義EGM 所需的框架類(lèi)型
egmident －識(shí)別一項(xiàng)特定的EGM 進(jìn)程
egm_minmax －EGM 的收斂標(biāo)準(zhǔn)
egmstate －定義EGM所需的狀態(tài)
egmstopmode －定義EGM 所需的停止模式
errdomain - 錯(cuò)誤域
errnum - 錯(cuò)誤編號(hào)
errstr - 錯(cuò)誤字符串
errtype - 錯(cuò)誤類(lèi)型
event_type - 事件程序類(lèi)型
exec_level - 執(zhí)行等級(jí)
extjoint - 外接頭的位置
handler_type - 執(zhí)行處理器的類(lèi)型
icondata - 圖標(biāo)顯示數(shù)據(jù)
identno - 移動(dòng)指令的識(shí)別號(hào)
intnum - 中斷識(shí)別號(hào)
iodev - 串行通道和文件
iounit_state - I/O 單元的狀態(tài)
jointtarget - 接頭位置數(shù)據(jù)
listitem - 列表項(xiàng)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
loaddata - 加載數(shù)據(jù)
loadidnum - 負(fù)載識(shí)別的類(lèi)型
loadsession - 程序加載會(huì)話(huà)
mecunit - 機(jī)械單元
motsetdata - 運(yùn)動(dòng)設(shè)置數(shù)據(jù)
num - 數(shù)值
opcalc - Arithmetic Operator
opnum - 比較運(yùn)算符
orient- 姿態(tài)
paridnum - 參數(shù)識(shí)別的類(lèi)型
paridvalidnum - ParIdRobValid 的結(jié)果
pathrecid - 路徑記錄器標(biāo)識(shí)符
pos - 位置（僅X、Y 和Z）
pose - 坐標(biāo)變換
progdisp - 程序位移
rawbytes - 原始數(shù)據(jù)
restartdata - 重啟關(guān)于觸發(fā)信號(hào)的數(shù)據(jù)
rmqheader - RAPID 消息序列消息標(biāo)題
rmqmessage - RAPID 消息序列消息
rmqslot - RMQ 客戶(hù)端的識(shí)別號(hào)
robjoint - 機(jī)械臂軸的接頭位置
robtarget - 位置數(shù)據(jù)
sensor - 外部設(shè)備描述符
sensorstate - 設(shè)備的通信狀況
shapedata - 全局區(qū)域形狀數(shù)據(jù)
signalorigin - 介紹I/O 信號(hào)來(lái)源
signalxx - 數(shù)字和模擬信號(hào)
socketdev - 套接字設(shè)備
socketstatus - 套接字通信狀態(tài)
speeddata - 速度數(shù)據(jù)
stoppointdata - 停止點(diǎn)數(shù)據(jù)
string - 字符串
stringdig - 只含數(shù)字的字符串
switch - Optional parameters
symnum - 符號(hào)數(shù)
syncident - 同步點(diǎn)的識(shí)別號(hào)
System data-當(dāng)前RAPID系統(tǒng)數(shù)據(jù)設(shè)置
taskid - 任務(wù)標(biāo)識(shí)
tasks - RAPID程序任務(wù)
testsignal - 測(cè)試信號(hào)
tooldata - 工具數(shù)據(jù)
tpnum - FlexPendant 示教器窗口編號(hào)
trapdata - 當(dāng)前TRAP的中斷數(shù)據(jù)
triggdata - 定位事件，觸發(fā)
triggios - Positioning events, trigg
triggiosdnum - Positioning events, trigg
triggstrgo - Positioning events, trigg
tunetype - 伺服調(diào)節(jié)類(lèi)型
uishownum - UIShow 的實(shí)例標(biāo)識(shí)符
wobjdata - 工件數(shù)據(jù)
wzstationary - 固定式全局區(qū)域數(shù)據(jù)
wztemporary - 臨時(shí)全局區(qū)域數(shù)據(jù)
zonedata - 區(qū)域數(shù)據(jù)
以上就是ABB機(jī)器人相關(guān)指令的介紹！
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