先秦時期的戰(zhàn)車都是木制，有一個長方形的車廂，獨軸，兩個一人來高的大輪子。前面有一個長長的車轅，用來拴住馬匹。拉車的馬一般是四匹，駕馭的難度較高。車上的乘員一共是三人，正常情況下，中間的一人是御者，也就是駕車的；左邊的稱為車左，裝備有弓箭，負(fù)責(zé)射擊敵人，還配有短劍，用于近距離格斗；右邊的稱為車右，使用戈、矛等長兵器，用于格斗，而且在遇到險阻的時候，還要負(fù)責(zé)推車。
戰(zhàn)車上備用的武器也有很多，比如我們前面說過的車戰(zhàn)“五兵”，就是戰(zhàn)車上都有的武器。車左雖以弓箭為主要武器，但在需要的時候也可以肉搏。車右雖然主要負(fù)責(zé)格斗，但是也會使用弓箭射擊。除了御者的職責(zé)比較固定之外，車左和車右只有大概的職責(zé)分工。
如果某一輛戰(zhàn)車是指揮車，那么情況又有不同。指揮車上武器要少一些，但是設(shè)置有指揮作戰(zhàn)用的金鼓（銅制的鐃鈸一類樂器），指揮官居于中間位置，負(fù)責(zé)發(fā)布命令，御者就被擠到左邊去了，只好偏著身子駕車，車右的職責(zé)不變。
戰(zhàn)車的基本形制就是這樣，而商周春秋時期，戰(zhàn)車也得到了不斷的改進(jìn)。比如在一些關(guān)鍵部位用青銅件代替木件，還用青銅板遮護戰(zhàn)車的車廂。有的則把車軸兩端的車軎（套在車軸兩端的青銅部件，可以阻止車輪脫落）加長，做成矛尖的形狀，從而對步兵具有一定的殺傷力。
先秦時期，除了戰(zhàn)車以外，還有一種運輸輜重的車，被稱為“革車”。革車一般是牛拉，速度慢，也不能上戰(zhàn)場。
戰(zhàn)車在戰(zhàn)國時期雖然落伍，但是卻并沒有退出戰(zhàn)場。在運送輜重、攻城方面，戰(zhàn)車仍在發(fā)揮作用。不過這樣的戰(zhàn)車已經(jīng)不是古代那個樣子了，倒是更接近于古代的革車。各種特殊用途的車，在古代軍隊中數(shù)量一直很多。尤其是明代，隨著火藥武器的普及，明軍發(fā)明了很多特種戰(zhàn)車，用于搭載形形色色的火藥武器。
戰(zhàn)國中后期，大規(guī)模的騎兵部隊出現(xiàn)，取代了戰(zhàn)車作為主要突擊兵器的地位。
