http://blog.csdn.net/findaway123/article/details/41579913

1.freertos在cortex m3系統(tǒng)上的系統(tǒng)時(shí)鐘（Systick）中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置成最低15,切換任務(wù)（pendsv）的中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置成15。

2.如果沒(méi)有其他中斷產(chǎn)生，那么這么配置基本也可以用。

3.如果有網(wǎng)絡(luò)包數(shù)據(jù)中斷(包括接收，發(fā)送)等等,特別是有心跳檢測(cè)的主從機(jī)子結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，主機(jī)是一個(gè)ARM芯片，從機(jī)是另一個(gè)ARM芯片，那么網(wǎng)絡(luò)心跳中斷的優(yōu)先級(jí)必須比較高，否則freertos的Systick和pendsv中斷會(huì)干擾網(wǎng)絡(luò)心跳中斷。

4.所以在freertos的系統(tǒng)函數(shù)portEnterCritical()以及portExitCritical()等函數(shù)里面，portDisableirq(),以及portEnableirq()等的禁止的優(yōu)先級(jí)必須小于網(wǎng)絡(luò)心跳中斷的優(yōu)先級(jí)，才能減少干擾，始終保證心跳數(shù)據(jù)能按時(shí)觸發(fā),發(fā)送給主機(jī)。

5.如果多個(gè)任務(wù)之間通過(guò)共享內(nèi)存交互，在分配內(nèi)存的時(shí)候，需要關(guān)閉系統(tǒng)時(shí)鐘中斷,pendsv中斷，這些中斷會(huì)引起任務(wù)切換，共享內(nèi)存需要分配完成，不能被打斷,所以在網(wǎng)絡(luò)中斷中最好不要使用這些共享內(nèi)存，而是單獨(dú)開辟一片內(nèi)存，只有網(wǎng)絡(luò)中斷的數(shù)據(jù)包可以往這塊內(nèi)存里面寫入數(shù)據(jù)，其他應(yīng)用層任務(wù)只能從里面讀取數(shù)據(jù)，或者通過(guò)寫入未使用的這片內(nèi)存塊中的某一小塊。

6.頻繁的使用CPSIE I 和CPSDE I關(guān)閉CPU中斷處理，會(huì)在某種情況下導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)中斷丟失太多，導(dǎo)致主機(jī)認(rèn)為從機(jī)已經(jīng)非正常了，會(huì)復(fù)位從機(jī)。