http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731
2015
最近6個(gè)月開始做SLAM的項(xiàng)目,就一步步把資源的鏈接給共享出來。
項(xiàng)目內(nèi)容：主要是從Andrew Davison中的MonoSLAM中起步，做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM
下面都是我看過或者親身實(shí)踐過的，大家可以相互交流
項(xiàng)目途中，所以文章還是草稿，會(huì)實(shí)時(shí)的更新。
一，入門篇
1. Andrew Davison的課程： http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html
AD在在week 8里面推薦了slam的兩個(gè)入門 Tutorial 1 和Tutorial 2
2. Tutorial的兩篇文章文筆灰常秀麗，但是不操作還是云里霧里：
所以這里有一個(gè)瑞士蘇黎世理工的學(xué)生練習(xí)
大家把excise 3：SLAM（EKF）做了，也就差不多了解些slam的原理了
關(guān)于練習(xí)3的答案，我過幾天上傳好, 答案
3. 對于我這個(gè)學(xué)渣來說，EKF其實(shí)還是比較難理解，所以推薦一本書，詳見第三章，學(xué)霸無視
二、現(xiàn)有資源
1. OpenSLAM：https://openslam.org/
這個(gè)網(wǎng)站中含有很多slam方面的資料，編寫的程序也各有不同，很權(quán)威
2. Kitti這個(gè)圖庫，大家可以下載做simulation：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/
3. 個(gè)人感覺exercise 3練習(xí)后，可以選擇 Javier Civera 的程序進(jìn)行試手，感覺灰常不錯(cuò)。注意對calibration的調(diào)整
http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html
4. 對于JC的1p RANSAC-monoSLAM有一定了解了，可以試試用SURF去實(shí)現(xiàn)
這里有個(gè)南理工哥們的論文還不錯(cuò)，可以參考 http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm
三、有用的書籍
1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ，http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/
計(jì)算機(jī)視覺方面大神級別的書，也有中文版，點(diǎn)此下載中英文雙版
2. Robotics Vision and Control ， pdf下載：http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf
通過MATLAB幾乎把機(jī)器人學(xué)給貫穿了，里面每章節(jié)都有對應(yīng)的Code，關(guān)于里面Matlab的codes，需要留言
澳大利亞昆士蘭理工大學(xué)的Peter Corke是機(jī)器視覺領(lǐng)域的大牛人物，他所編寫的Robotics, vision and control一書更是該領(lǐng)域的經(jīng)典教材
配套有matlab工具箱。工具箱分為兩部分，一部分為機(jī)器人方面的，另一部分為視覺方面的工具箱
源代碼都是開放免費(fèi)下載的： http://petercorke.com/Toolbox_software.html
3. Probabilistic Robotics. 這本書是導(dǎo)師推薦的
他說這本書的理解要有很好的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，大神一定要讀，很多不懂的都會(huì)柳暗花明
http://www.probabilistic-robotics.org/
（其實(shí)不是我ZB，我在法國留學(xué)，導(dǎo)師推薦的都是英語法語的，木有中文。。。。）
