羅馬實(shí)行典型的兵民合一的公民兵制度。羅馬公民從17歲到45歲須在野戰(zhàn)軍中服役，46歲至60歲的公民在戰(zhàn)時(shí)仍要去守衛(wèi)后方。他們都是自備武裝，戰(zhàn)時(shí)出征，戰(zhàn)后解甲歸田。
羅馬的兵民合一的典型性主要體現(xiàn)在百人隊(duì)大會制度上。百人隊(duì)大會既是公民大會，又是戰(zhàn)士會議。實(shí)行兵民合一的公民兵制的斯巴達(dá)的公民大會也是戰(zhàn)士會議，但斯巴達(dá)的戰(zhàn)士沒有依據(jù)財(cái)產(chǎn)資格劃分為各個(gè)等級，仍是基于斯巴達(dá)人的血統(tǒng)關(guān)系上。雅典實(shí)行兵民合一，其戰(zhàn)士雖也以財(cái)產(chǎn)資格為依據(jù)被劃分為各個(gè)等級，但是他們的公民大會是全體公民的大會，不是戰(zhàn)士會議。斯巴達(dá)和雅典的兵民合一制都沒有羅馬的典型和徹底。
羅馬公民兵的基本組織和基本戰(zhàn)術(shù)單位高度融結(jié)為軍團(tuán)。軍團(tuán)的數(shù)目、其中的人數(shù)及其作戰(zhàn)方式在各個(gè)歷史時(shí)期都不相同。共和早期，羅馬大概有四個(gè)軍團(tuán)。每個(gè)軍團(tuán)約有4200名重裝步兵和一定數(shù)量的輕裝步兵。其中，兩個(gè)軍團(tuán)由年輕力壯的公民(17至45歲）組成，擔(dān)負(fù)出征野戰(zhàn)任務(wù)；另外兩個(gè)軍團(tuán)由年長的公民(46至60歲）組成，戰(zhàn)時(shí)負(fù)責(zé)衛(wèi)戍后方和支援前線的任務(wù)。早期的軍團(tuán)按希臘——馬其頓式方陣排列陣式。重裝步兵按橫列排成六行，每行500人，持精良武器者居前。兩個(gè)軍團(tuán)的方陣往往并列，形成密集陣列，縱深八列，側(cè)翼配置騎兵，輕裝步兵散開列于主力隊(duì)伍前面發(fā)揮作用并掩護(hù)兩翼。由于這種方陣不適于復(fù)雜地形作戰(zhàn)，不夠機(jī)動(dòng)靈活，難以頂住機(jī)動(dòng)敵軍的襲擊，于是在公元前4世紀(jì)時(shí)卡米路斯改變軍團(tuán)陣式，放棄了方陣。
羅馬建立共和國以后，所面臨的外部環(huán)境相當(dāng)嚴(yán)峻。北方仍有強(qiáng)大的伊達(dá)拉里亞城市，如果羅馬想不再受到伊達(dá)拉里亞人的統(tǒng)治，那么當(dāng)時(shí)只有去征服他們；東部和南部還有經(jīng)常入侵的薩賓、?？臀譅査蛊嫒说壬降夭柯?。
羅馬為了征服這些山地部落和伊達(dá)拉里亞人，和拉丁城市締結(jié)卡西烏斯和約，以便對付主要的對手。
公元前5世紀(jì)上半期，羅馬通過持久的戰(zhàn)爭擊敗了埃魁人和沃爾斯奇人。接著，羅馬對伊達(dá)拉里亞人發(fā)動(dòng)進(jìn)攻，主要與北方的伊達(dá)拉里亞城市威伊展開了三次戰(zhàn)爭，持續(xù)近一個(gè)世紀(jì)。
公元前405年，羅馬第三次發(fā)動(dòng)對威伊的戰(zhàn)爭，這場標(biāo)志著羅馬征服地中海世界的第一次明確的戰(zhàn)爭，在羅馬傳統(tǒng)中作為這個(gè)城市軍事史的轉(zhuǎn)折點(diǎn)而記錄下來。
羅馬對威伊進(jìn)行了10年圍困(公元前405——前396年）。正是在這場戰(zhàn)爭中，羅馬將軍瑪爾庫斯.卡米路斯在羅馬第一次試行軍餉制度，而在此以前服軍役是沒有報(bào)酬的。羅馬軍團(tuán)士兵每日約得800克谷物。出征時(shí)，發(fā)給士兵15日的糧食，有時(shí)甚至是30日。軍團(tuán)士兵亦可靠地方補(bǔ)給，這就使有組織的掠奪成為合法化。他還改進(jìn)和統(tǒng)一武器裝備，公民兵自籌武裝參差不齊、規(guī)格不一會削弱戰(zhàn)斗力的弊端得以解決。從此，公民兵出戰(zhàn)可以從國家獲得軍餉、給養(yǎng)和規(guī)格統(tǒng)一的武器裝備，這種情況一直延續(xù)到2世紀(jì)末的馬略軍事改革。
公元前396年，卡米路斯決定用地道攻城的辦法攻陷威伊城。他命令士兵挖掘一條從城外通向城堡內(nèi)部的坑道。軍隊(duì)被分成6個(gè)分隊(duì)，輪流作業(yè)，直至工程完成為止。羅馬從地道突然攻入城堡，出威伊人之不意，威伊陷落。
羅馬擄獲了大量戰(zhàn)利品而變得富有起來，又占領(lǐng)了幾乎把它的領(lǐng)土總面積擴(kuò)大一倍的版圖，羅馬強(qiáng)大起來。
當(dāng)羅馬剛剛站起來的時(shí)候，在公元前4世紀(jì)初，突然發(fā)生了一場戰(zhàn)禍，險(xiǎn)些使羅馬覆滅。
公元前390年，羅馬突然遭到從西歐和中歐南來的高盧人的侵襲。羅馬投入了全部軍隊(duì)和來自臨近拉丁城市的援軍，在阿里亞與高盧人展開殘酷激戰(zhàn)，卻終沒有擋住勇猛的高盧人的攻擊。羅馬人被圍困在卡皮托利烏姆衛(wèi)城，最終因糧絕而被迫投降。高盧人也苦于軍中疾病流行，同意和談，在羅馬人給付了一千磅黃金后撤離了羅馬。
羅馬幸運(yùn)地從高盧人的侵襲下逃脫出來，保存了自己剛剛建立的城邦文明。當(dāng)時(shí)的高盧人仍屬于游牧民族，具有很強(qiáng)的作戰(zhàn)機(jī)動(dòng)性。其軍隊(duì)可以在敵方準(zhǔn)備不足時(shí)迅速突擊，也可以在形勢不利時(shí)立即撤離。再加上游牧民族特有的勇猛和驃悍，使他們具有較強(qiáng)的戰(zhàn)斗力，因此羅馬人在毫無戒備的情況下很容易被高盧人攻入。但是由于游牧民族物質(zhì)生產(chǎn)比較落后，仍處于半野蠻狀態(tài)，一旦在對農(nóng)耕民族的戰(zhàn)爭中取勝，必然會大肆掠奪、屠殺，甚至?xí)米约郝浜蟮纳a(chǎn)方式攻變農(nóng)耕的生產(chǎn)方式，摧殘了農(nóng)耕民族的文明?？墒怯文撩褡逋趹?zhàn)勝農(nóng)耕民族后，經(jīng)常大撈一把而離去。高盧人在擄獲了大量財(cái)物后離開了羅馬。羅馬雖然遭到了沉重打擊，但幸運(yùn)地保存了其文明，并且清醒了頭腦，為提防高盧人再次入侵，他們修建起大約12英尺厚、24英尺高的堅(jiān)固石造城墻。最重要的是，羅馬人在高盧戰(zhàn)爭后實(shí)行了根本性的軍團(tuán)改革，以實(shí)行三列隊(duì)?wèi)?zhàn)法的中隊(duì)軍團(tuán)取代原來的希臘——馬其頓式方陣。
公元前4世紀(jì)的軍事改革從卡米路斯實(shí)行軍餉制改革開始，在整個(gè)公元前4世紀(jì)由多個(gè)人經(jīng)過多次改革才完成的，其中最重要的是軍團(tuán)的體制改革。
首先，羅馬的野戰(zhàn)軍團(tuán)由2個(gè)增至4個(gè)，每個(gè)軍團(tuán)的重裝和輕裝步兵共4200人，騎兵300人。每個(gè)軍團(tuán)又分為30個(gè)中隊(duì)，每個(gè)中隊(duì)又分為2個(gè)百人隊(duì)。每個(gè)百人隊(duì)為60人或30人。在共和時(shí)期，中隊(duì)是作戰(zhàn)單位，而百人隊(duì)只是一個(gè)小的戰(zhàn)斗組織。軍團(tuán)的戰(zhàn)斗隊(duì)形改變了。羅馬軍團(tuán)放棄了原來按財(cái)產(chǎn)資格配置兵種的辦法，根據(jù)士兵的年齡、受訓(xùn)程度和戰(zhàn)斗經(jīng)驗(yàn)，把重裝步兵排成三列：第一列是最年輕的戰(zhàn)士，被稱為哈斯塔提(Hastati)，即"槍兵"；第二列是由成年的有經(jīng)驗(yàn)的戰(zhàn)士組成，他們被稱為普林西佩斯(Principes)，即"主力兵"；第三列是經(jīng)過鍛煉而最富有戰(zhàn)斗經(jīng)驗(yàn)的老兵組成，他們被稱為特利阿列(Triarii)，即"后備兵"。其中第一、二列各有10個(gè)中隊(duì)，每個(gè)中隊(duì)配置120名重裝步兵；第三列也有10個(gè)中隊(duì)，每個(gè)中隊(duì)只有60名重裝步兵。各列之間保持一定的距離。由于前兩列是戰(zhàn)斗隊(duì)伍，所以彼此稍微接近。第三列是后備隊(duì)，相隔稍遠(yuǎn)。此外，每個(gè)軍團(tuán)都配備1200名輕裝步兵和300名騎兵，列隊(duì)于軍團(tuán)的前面和兩翼。這就是羅馬軍團(tuán)著名的三列隊(duì)法。
三列隊(duì)法的作戰(zhàn)方式通常是如下進(jìn)行的：部署在軍團(tuán)前面和兩翼的輕裝步兵首先投入戰(zhàn)斗，他們向敵陣發(fā)射箭支，投擲標(biāo)槍、石塊。當(dāng)敵人逼近時(shí)便撤走，第一列槍兵投入戰(zhàn)斗。如果第一列槍兵抵擋不住敵人的進(jìn)攻，出現(xiàn)缺口，第二列主力軍隨即沖上來，第一列槍兵稍微退后與第二列主力軍重新形成一條密集戰(zhàn)線共同打擊敵人。只有在前兩列戰(zhàn)士處于緊急關(guān)頭，老練的第三列后備兵才加入戰(zhàn)斗。這時(shí)戰(zhàn)斗的最后結(jié)局往往取決于后備兵。從這里古羅馬產(chǎn)生了一句諺語："事情發(fā)展到后備兵了"，意即事情發(fā)展到最決定性關(guān)頭了。
三列隊(duì)法優(yōu)于密集方陣。方陣只能適用于平地作戰(zhàn)，遇到復(fù)雜地形就難以全線展開，陣線中有的地方互相擁擠，有的地方兵力疏散，易被攻破。而三列隊(duì)法中，中隊(duì)是獨(dú)立的戰(zhàn)斗單位，各列和各中隊(duì)之間有一定間隔，這就使得各中隊(duì)在戰(zhàn)斗中較密集方陣具有較大的靈活機(jī)動(dòng)性，適于任何地形作戰(zhàn)，其陣線也較堅(jiān)固。因此，這種軍團(tuán)體制直到公元前2世紀(jì)末的馬略軍事改革以前沒有多大改變。
這時(shí)羅馬在作戰(zhàn)中鮮明展現(xiàn)了它的戰(zhàn)術(shù)特征，就是設(shè)立防御營地。羅馬軍隊(duì)隨時(shí)隨地駐扎都要挖壕筑墻，建立營地，避免敵人突襲，并可隨時(shí)進(jìn)攻。
羅馬軍隊(duì)實(shí)行鐵的紀(jì)律，軍紀(jì)和服從高于一切，如有任何反抗，都要受到無情懲罰。如果違犯軍令、臨陣脫逃和表現(xiàn)怯懦，都要在軍列前受鞭撻再砍頭示眾。如果整個(gè)部隊(duì)怯陣脫逃，則實(shí)行"什一抽殺律"讓士兵排成一橫列，每10人抽殺1人。
在戰(zhàn)場上立功的士兵可以晉級，獲戰(zhàn)功章，戴月桂冠。獲得巨大勝利的將領(lǐng)可以率領(lǐng)得勝的軍團(tuán)實(shí)行凱旋式，借以鼓舞士氣，激勵(lì)作戰(zhàn)。
公元前4世紀(jì)所進(jìn)行的軍事改革，保證了羅馬在將要征服中部意大利的戰(zhàn)爭中取得輝煌的勝利。
羅馬人雖然從高盧人的鐵蹄下僥幸解脫出來，但高盧人的入侵使羅馬的國際地位動(dòng)搖了。從前的敵人伊達(dá)拉里亞人、埃魁人和沃爾斯奇人都同羅馬人重開戰(zhàn)端。羅馬人為了戰(zhàn)勝他們，同他們連續(xù)進(jìn)行了50年左右的戰(zhàn)爭。其中羅馬首先經(jīng)過近40年的戰(zhàn)爭，到公元前4世紀(jì)中葉才徹底打敗了伊達(dá)拉里亞人。到公元前338年，沃爾斯奇人也被羅馬打敗，從此歸從羅馬統(tǒng)治。
到公元前350年，羅馬人已獲得足夠的土地來滿足當(dāng)時(shí)羅馬人擁有土地的不足，他們不再生活在少數(shù)入侵者威脅之下。然而，他們?nèi)匀凰奶帞U(kuò)張，他們的軍隊(duì)已變成征服的工具，戰(zhàn)時(shí)出征、平時(shí)耕種的公民兵，由于經(jīng)常出外作戰(zhàn)，變成了事實(shí)上的職業(yè)軍隊(duì)。
羅馬人向南拉丁姆擴(kuò)張，與薩姆尼特人發(fā)生沖突。羅馬人接連與薩姆尼特人發(fā)生過三次重大戰(zhàn)爭，從公元前343年至前290年，才最終將其打敗。
至此，北至波河流域，南到盧卡尼亞邊境，全部中部意大利都在羅馬統(tǒng)治之下。
薩姆尼特戰(zhàn)爭以后，羅馬便和南意大利的希臘城市開始接觸。公元前282年，羅馬派軍隊(duì)以援助圖里依為名占領(lǐng)了圖里依，引起塔林敦的不滿。當(dāng)羅馬艦隊(duì)駛進(jìn)塔林敦海灣時(shí)，塔林敦襲擊了羅馬軍隊(duì)。于是羅馬派軍進(jìn)攻塔林敦。塔林敦遇到羅馬軍隊(duì)的進(jìn)攻，難以抵御，決定向伊庇魯斯國王皮洛斯求助。
皮洛斯(公元前319——前272年），是一位富有才能和膽略的軍事家。他長于布置陣勢，善于指揮戰(zhàn)斗，巧于利用地利，堪稱為一位卓越的戰(zhàn)術(shù)家。就連偉大的漢尼拔都稱他是僅次于亞歷山大的戰(zhàn)略家，自稱是他的學(xué)生。
皮洛斯出身于伊庇魯斯王族。幼年時(shí)，伊庇魯斯發(fā)生了政變，其父被驅(qū)逐，從此他在伊利里亞和埃及避難，后來終于回國當(dāng)上了國王。
他崇尚武功，有雄心大略。不以統(tǒng)治伊庇魯斯為滿足，時(shí)刻謀劃著對外擴(kuò)張。當(dāng)與羅馬人作戰(zhàn)的塔林敦人邀請皮洛斯前去支援時(shí)，他決定借此機(jī)會，征服意大利、西西里，然后再揮師東進(jìn)，征服巴爾干，建立一個(gè)囊括地中海的大帝國。于是，皮洛斯率領(lǐng)2萬名訓(xùn)練有素的步兵、3千名帖薩利亞騎兵、2千名弓弩兵、500名投槍手和20頭戰(zhàn)象，橫渡亞得里亞海，于公元前280年開赴意大利，挺進(jìn)塔林敦。
在離塔林敦海灣沿岸不遠(yuǎn)的赫拉克里亞城附近，皮洛斯和前來迎擊他的羅馬軍隊(duì)發(fā)生第一次會戰(zhàn)。戰(zhàn)斗之前，他先察看了敵情。面對羅馬士氣的高昂，隊(duì)伍的整齊，他沒有驚慌，沉著地指揮他的軍隊(duì)向前，并親率3000騎兵沖鋒在前。在戰(zhàn)斗的關(guān)鍵時(shí)刻，皮洛斯的戰(zhàn)象和帖薩利亞騎兵起了作用。因?yàn)榱_馬的戰(zhàn)馬沒見過戰(zhàn)象，當(dāng)它們與戰(zhàn)象相遇時(shí)，便嚇得掉頭狂奔。皮洛斯借機(jī)掩殺，大敗羅馬軍。據(jù)說，在這次戰(zhàn)斗中，羅馬傷亡7000人，被俘2000人。
赫拉克里亞戰(zhàn)役之后，皮洛斯揮師進(jìn)軍羅馬，直抵羅馬幾十公里的地方安營。他自料羅馬難以攻克，決定與羅馬和談。由于皮洛斯的聲譽(yù)和羅馬在戰(zhàn)敗中遭受的災(zāi)難，使羅馬元老院中有部分元老認(rèn)為在對羅馬比較有利的條件下可以和談。正在猶豫不決時(shí)，德高望重的阿庇烏斯.克勞狄命令他的兒子帶他來到了元老院。他義正辭嚴(yán)地說，如果皮洛斯想要同羅馬人訂立和約，建立友誼，必須率軍隊(duì)退出意大利，然后派遣他的使節(jié)來和談；不然，只要他的軍隊(duì)留在意大利的土地上一天，就不能同他進(jìn)行和談。他并以熱情洋溢的演說鼓勵(lì)羅馬人的士氣，改變了元老們的情緒。討論結(jié)果，元老院拒絕了皮洛斯的和談建議。
公元前279年4月，在阿斯庫倫附近，皮洛斯與羅馬進(jìn)行了第二次大戰(zhàn)。
皮洛斯搶占地形，巧妙地布置陣勢，而羅馬人不能很好地發(fā)揮自己的威力，因此被皮洛斯戰(zhàn)敗。在這次戰(zhàn)斗中，羅馬傷亡6000人，皮洛斯傷亡3500人。
皮洛斯雖兩敗羅馬，但他的處境并不令人樂觀。羅馬人力資源充足，又有拉丁同盟的支援；而皮洛斯的軍隊(duì)卻得不到很好的補(bǔ)充，因其專橫暴虐，塔林敦等城市對他的不滿日益增加。皮洛斯不愿把與羅馬的戰(zhàn)爭拖延下去，再次向羅馬提出了新的談判建議，但又遭到羅馬元老院的拒絕。此時(shí)，羅馬已經(jīng)占領(lǐng)了南意大利許多城市，并又征服了投到皮洛斯方面去的盧卡尼亞人和薩姆尼特人。不久，在貝尼溫敦附近，皮洛斯與羅馬進(jìn)行了最后一次戰(zhàn)斗，卻被羅馬徹底擊敗。皮洛斯只好在公元前275年秋，無可奈何地離開了意大利，回到了伊庇魯斯。
由于羅馬國內(nèi)平貴斗爭暫告結(jié)束，內(nèi)部矛盾緩和，能夠團(tuán)結(jié)起來，無后顧之憂而一致對外。加上有充足的人力物力資源，還有同盟者的支持，本土作戰(zhàn)不愁補(bǔ)給不足，于是最終取得了對皮洛斯戰(zhàn)爭的勝利。從此羅馬能夠全力以赴地對南意大利進(jìn)行最后降服。很快，羅馬攻陷塔林敦，又降服了以前投到皮洛斯方面去的南意大利諸部落：薩姆尼特人、盧卡尼亞人、布魯提伊人和阿普里亞人等。
到公元前3世紀(jì)末，除波河流域仍為高盧人占領(lǐng)以外，意大利的其余地區(qū)全被羅馬所征服并在其統(tǒng)治之下。
