朱元璋統(tǒng)兵下江南占領(lǐng)南京后，為了改變軍隊編制混亂的情況，于至正二十四年(1364年）廢除了舊的軍事編制，統(tǒng)一改為衛(wèi)所，規(guī)定"有兵五千者為指揮，滿千戶者為萬戶，百人為百戶，五十人為總旗，十人為小旗"。是為衛(wèi)所制雛形。明王朝建國后，朱元璋采納劉基建議，對原有衛(wèi)所制進行修訂，完善了衛(wèi)所制，制定了衛(wèi)所的人員編制：每衛(wèi)5600人，分為前、后、左、右、中五個千戶所，每千戶所1120人；千戶所又分為10個百戶所，每百戶所112人；每百戶統(tǒng)轄兩總旗，各50人。
根據(jù)因衛(wèi)設(shè)防的原則，在交通要道、軍事重鎮(zhèn)、險關(guān)隘口等處設(shè)立衛(wèi)所。
明代衛(wèi)所有在京在外之分，在京的衛(wèi)分為京軍上衛(wèi)和都督府在京屬衛(wèi)。京軍上衛(wèi)是皇帝的近衛(wèi)軍，單獨由京軍指揮司統(tǒng)領(lǐng)；在京屬衛(wèi)分領(lǐng)于五軍都督府。
在外的衛(wèi)，一般在衛(wèi)的前面冠以地名稱謂，如濟南衛(wèi)、貴州衛(wèi)等，所在地方一目了然。衛(wèi)有時還分為護衛(wèi)、屯衛(wèi)，如廣寧左屯衛(wèi)、兗州護衛(wèi)等等。在少數(shù)民族地區(qū)，明朝設(shè)立了一系列的司，如長官司、指揮使司、招討使司等；諸王府設(shè)儀衛(wèi)司及群牧所，例如河南趙、鄭、崇、徽四府并有儀衛(wèi)司和群牧所，邊外歸附地區(qū)，設(shè)羈糜衛(wèi)所，奴兒干都司設(shè)立了384個衛(wèi)所。
明初，全國總兵力約180萬。后由于邊防吃緊，兵力有所增加，永樂年間達到280萬。但后來軍士逃亡不斷，軍戶逃避軍役現(xiàn)象嚴(yán)重，一些衛(wèi)所缺額短員，有的甚至超過半數(shù)，有的竟然只剩下幾個人。據(jù)記載，正統(tǒng)三年(1438年），全國逃亡軍士多達120萬人。衛(wèi)所兵員已嚴(yán)重不足。在這一年，巡按山東的監(jiān)察御史李純在視察某百戶所時，發(fā)現(xiàn)該所本應(yīng)有112名旗軍，由于軍士逃亡，僅存1人。衛(wèi)所制逐漸失去了它的歷史作用。
朱元璋設(shè)立衛(wèi)所制，實行了一種寓兵于農(nóng)、守屯結(jié)合的建軍制度。除了京師衛(wèi)所之外，其余衛(wèi)所一律實行軍屯自給，國家對之沒有任何負(fù)擔(dān)。這也是朱元璋曾聲稱的"養(yǎng)兵百萬，不費一粒米"的具體兌現(xiàn)。因為衛(wèi)所肩負(fù)屯田任務(wù)，屯田就成為軍隊各級官員的重要職責(zé)之一。明代前四朝屯田頗有成效，軍隊基本可以自給。所以各地衛(wèi)所既負(fù)有守衛(wèi)邊防的軍事任務(wù)，又要屯田種糧。各衛(wèi)所因所處地區(qū)、承擔(dān)軍事任務(wù)的不同，屯田和守衛(wèi)的任務(wù)比例也不盡相同。一些重要邊境地區(qū)的衛(wèi)所，軍務(wù)重要，守多于屯，而在一些軍事任務(wù)不突出的地區(qū)，則屯多于守。一般說來，邊地衛(wèi)所，三分守備，七分屯田；內(nèi)陸衛(wèi)所，二分守備，八分屯田。鑒于衛(wèi)所屯守結(jié)合的特點，衛(wèi)所內(nèi)世襲軍戶每戶可得到田地15—50畝，同時還發(fā)給耕牛、農(nóng)具等。每軍戶納糧12石，存在倉庫里，其中約70％為軍士半餉，其余30％為軍官俸祿。明代衛(wèi)所并非全部承擔(dān)屯田任務(wù)，因戰(zhàn)爭不能承擔(dān)生產(chǎn)任務(wù)者，國家統(tǒng)一提供糧餉。
以屯養(yǎng)軍系明代衛(wèi)所制一大特色。但從宣德年間(1426—1435年）開始，軍屯日漸破壞，主要原因是官僚權(quán)貴侵占軍田，軍士雜役過多，致使軍田拋荒，屯田有名無實。政府不得不減征屯田的糧食，免軍田糧食歸倉。
明代國家的兵役制基本承襲了元代的軍戶制度。朱元璋汲取了前代府兵制和世兵制的經(jīng)驗，實行軍民分制，軍有軍籍，民有民籍，嚴(yán)格區(qū)分。一旦一人從軍，一家便永為軍戶，即軍戶是世襲的：一人為軍，其家人世代永遠(yuǎn)充軍，體現(xiàn)了軍戶兼有世襲兵和職業(yè)兵的特點，這也是明代軍制的又一特點。
明代的軍戶由以下6種成分構(gòu)成：
第一，原來元代的軍戶。在明初他們必須保留軍籍，承擔(dān)軍務(wù)。他們構(gòu)成了明代軍戶的第一種類型，也是老軍戶。
第二，參加元末紅巾起義的農(nóng)民及其它職業(yè)的人。他們幫助朱元璋得到了天下，自己卻永入軍籍，且累及子孫后代。
第三，元朝的一些敗軍、降軍以及一些割據(jù)勢力失敗后的敗軍和降軍。朱元璋得天下后，多次派人四處收集元朝的降軍、敗軍，同時收集陳友諒、張士誠、方國珍等割據(jù)勢力的舊部，讓他們成為"歸附"，隸屬各衛(wèi)，永為軍戶。這部分人在軍戶中占有相當(dāng)大的比重。
第四，官民因犯罪而被"謫發(fā)"充軍，成為軍戶，名曰"恩軍"或"長生軍"。
第五，民戶丁多者中抽出一人為軍。這種抽丁的做法稱為"抽籍"，被抽中者即為抽充之軍。在一般情況下，民戶四丁中抽一丁為軍，即所謂"抽充"。與第一種"老軍戶"相比，第二至第五種軍戶產(chǎn)生時間稍晚，故曰"新軍戶"。
第六，垛集。民戶中每3戶出一丁為軍戶者稱垛集，而另外兩戶則為"貼戶"。軍戶出的丁為"正軍"，余下的壯丁為"余丁"、"次丁"。正軍被分配到指定衛(wèi)所駐守，世代相襲。
軍戶對于衛(wèi)所至關(guān)重要，一方面保證了兵源，另一方面又不誤生產(chǎn)，是衛(wèi)所制生存之基礎(chǔ)。但隨著明代政治的日益腐敗，衛(wèi)所制百孔千瘡，軍戶也失去了原有的作用。
明代軍戶是國家重要兵源之一，因此國家對軍戶嚴(yán)格控制，一般的軍戶必須終身服役。惟官至尚書時，方能免去軍藉。能官至尚書者屈指可數(shù)，因此免去軍藉者為數(shù)有限。
軍戶對衛(wèi)所制至關(guān)重要，但軍戶地位卻非常之低，甚至低于民戶。在法律上，民戶與軍戶犯罪相同，但所受懲罰，民戶要比軍戶輕得多。軍戶的待遇也十分低下。每軍戶除出一余丁到衛(wèi)所充軍外，還得多出一丁，隨軍服勞役。有些地方甚至曾令每軍戶出2—3個余丁，隨軍從事各種繁重的勞役。永樂年間(1403—1424年），一個軍戶竟要出3—5個丁充軍。軍丁入衛(wèi)后，為防止發(fā)生逃亡或兵變，一般采取大范圍調(diào)動的方法，不在軍戶住地附近充軍，如江南軍戶的軍丁調(diào)到江北，而江北則調(diào)至江南。軍丁往往要經(jīng)過長途跋涉方能抵達目的地。所到之地，一般都是舉目無親的陌生地。軍丁到達后，因鄉(xiāng)音無聞、水土不服染病患病者屢屢發(fā)生。
軍丁前往衛(wèi)所服役，其軍裝和旅途所需費用一律由家庭承擔(dān)。軍丁在衛(wèi)所服役期間，衣著自備，糧餉也不因生兒育女、人口增添而增加，所以軍丁的妻兒老小常常衣不蔽體，食不果腹。軍戶也不因提供軍丁而免除一些徭役，其生活狀況不及民戶。不僅家人如此，到衛(wèi)所的軍丁也不比家人強多少。軍丁受到軍官們的層層盤剝，軍糧也常被軍官克扣，或拖欠不發(fā)。有的衛(wèi)所甚至幾年不發(fā)軍餉，一些軍士以乞討為生。
服役期間的軍丁還是被政府、官宦權(quán)貴們奴役做苦工的對象。一些重大工程往往由軍丁完成，如修筑宮殿、皇陵、疏浚河道等。明代對外衛(wèi)軍士實行班軍制度，即到京師集中訓(xùn)練。其實，訓(xùn)練無多，各種徭役卻不少。成化年間(1465—1487年），京衛(wèi)軍權(quán)旁落宦官之手。他們一方面讓軍士為他們出苦力賣命，另一方面又向政府領(lǐng)餉。京衛(wèi)情況如此，外衛(wèi)的情況亦無二致。
一些衛(wèi)所將官讓軍士為他們種田耕地，甚至讓軍士為他們捕魚采木，販賣私貨。軍士已成為他們手中的工具和苦工。
軍丁除上述種種不公正待遇外，婚姻也受到嚴(yán)格限制。衛(wèi)軍規(guī)定，軍士必須有妻室，不得獨身。因為軍士不僅有服役的義務(wù)，而且還肩負(fù)著為衛(wèi)所生育下一代軍人的責(zé)任。為此，軍戶的婚姻受到種種嚴(yán)格限制，軍戶的子女不得外嫁民戶，以免人員外流。軍戶若想與民戶通婚，也困難重重。因為民戶子女一旦與軍戶通婚，則終身沒入軍戶，子孫后代永遠(yuǎn)逃脫不了軍藉的嚴(yán)酷制約。
明軍士還受到嚴(yán)酷的軍法管制和約束。明代以用法嚴(yán)酷著名，衛(wèi)軍中更甚。衛(wèi)軍軍士常受到長官的辱罵、毆打、折磨，觸法者受到嚴(yán)懲無疑。朱元璋曾發(fā)榜，對軍士立下嚴(yán)刑酷法，內(nèi)容駭人聽聞。如軍官和軍士在京師學(xué)唱者，割掉舌頭，做生意者發(fā)配邊遠(yuǎn)地區(qū)充軍。
明朝初年，衛(wèi)所制發(fā)揮作用，軍戶民戶界限嚴(yán)格。衛(wèi)所制失去作用后，軍戶和民戶的界限也逐步打破。
明朝軍隊中的精銳部分，都集中在京師附近。朱元璋定都南京時，京衛(wèi)共有48個。明成祖朱棣遷都北京后，將京衛(wèi)增至72個。其中京軍26衛(wèi)，直接隸屬皇帝。明成祖討北時，將全軍步騎編為中軍、左掖、右掖、左哨、右哨五大部分，稱為五軍。永樂二十二年(1424年），按五軍編制，在北京成立了五軍營。五軍營平時訓(xùn)練，戰(zhàn)時出征，但后來性質(zhì)發(fā)生改變，成為奴役軍士的主要方式。
明代還以"邊外降丁三千"為基礎(chǔ)，組建了三千營。三千營是儀仗巡哨的部隊。
永樂年間，在平交趾戰(zhàn)役中明軍得到火器，于是又設(shè)立了神機營。神機營實際上就是火器營，裝備有火銃和火槍。后因譚廣進5000匹良馬，又建立了五千營，隸屬神機營。
五軍營、三千營和神機營并稱為三大營。三大營由皇帝派親信宦官擔(dān)任各營提督。京衛(wèi)及外衛(wèi)官軍的訓(xùn)練任務(wù)主要由三大營承擔(dān)，成為全國的戰(zhàn)略機動部隊?；鹌骱蛻?zhàn)術(shù)的發(fā)展并未改變帶有防御性的衛(wèi)所，而三大營則幾經(jīng)變化。京軍的第一次重大變化，與第一次在土木堡之變中遭受重大打擊有關(guān)。
正統(tǒng)十四年(1449年），蒙古瓦剌軍來犯，宦官王振慫恿明英宗貿(mào)然出征。50萬京軍在土木堡被殲，三大營"勁甲精騎皆陷沒，所余疲卒不及十萬"。面對險惡的形勢，兵部尚書于謙千方百計在最短的時間內(nèi)補充了兵力，打退了蒙古軍隊，保住了北京。于謙在軍事實踐中發(fā)現(xiàn)了京軍諸多弊端，如各有敕令、兵將不熟等，遂開始對京軍進行改革。景泰二年(1451年），他在各營中選出精兵10萬，分為五營團練。第二年，又增加5萬人，重新編組，分為10營，每營1.5萬人，其余軍士仍留在三大營內(nèi)，稱"老家"或"老營"。但京軍第一次變化是短命的。1457年，明英宗朱祁鎮(zhèn)復(fù)辟后，于謙被殺，團營也隨之被撤銷。
成化年間(1465—1487年），團營法又被恢復(fù)，是為京軍編制體制上的第二次變化。當(dāng)時共選拔精兵14萬，分為12個團營。12團營各有名稱，其中四武營名曰奮、耀、練、顯；四勇營名曰敢、果、效、鼓；四威營名曰立、伸、揚、振，由于政治上的腐敗，團營法的恢復(fù)收效不大，在12團營14萬人中，缺額竟多達7.5萬人。
明正德年間(1506—1521年），京軍第三次變化。數(shù)萬邊軍編入京軍，明武宗任命邊將江彬、許泰統(tǒng)領(lǐng)京軍，先后立東官廳和西官廳，兩官廳軍成為"選鋒"，12團營退為"老家"。嘉靖年間，京軍又恢復(fù)了三大營，將原來的三千營改為神樞營。這是京軍的第四次變化。由于衛(wèi)所軍士嚴(yán)重不足，又在山東、山西、河南等地募兵4萬，分隸神樞、神機兩營。后來，在京各衛(wèi)軍全部分隸三大營，每大營下又分為10營，合為30營，并且打亂了原三大營的兵種分工，每大營都有戰(zhàn)兵、車兵、城守等兵種。嘉靖一朝，三大營編制一直在變動中。但此時的三大營，與最初的三大營相比，已面目皆非。
明代京軍是一支重要的武裝力量，但其統(tǒng)率權(quán)長期握在宦官手中，在團營時期，宦官的權(quán)力已達到了登峰造極的程度。嘉靖之后，宦官在京軍中的勢力有所削弱，到了天啟、崇禎年間，宦官又控制了京軍。
京軍的編制迭經(jīng)變化，兵員數(shù)量也歷代不一。洪武初年，京軍為20萬左右，永樂時增至80萬以上。土木堡之變前是京軍的鼎盛時期，兵員總數(shù)在60萬人以上。土木堡之戰(zhàn)，京軍大部被殲，僅存10萬余人，京軍開始衰落。
從此，雖歷經(jīng)改制，兵員始終未能達到前期水平。明朝末年，京軍已不戰(zhàn)自潰，氣息奄奄。在冊軍士為11萬余人，可是每天操練的兵員不過二三百人，所以當(dāng)李自成率領(lǐng)農(nóng)民軍兵臨北京城下時，那支專門負(fù)責(zé)保衛(wèi)京師的京軍已喪失抵抗能力，不堪一擊。
