一、計算機(jī)組觀點(diǎn)：
前兩周馬斯克在推特上宣布要在今年9月份的 Ai Day對9月份發(fā)布擎天柱的原型機(jī)，并給予一定的技術(shù)參數(shù)，引發(fā)了市場的關(guān)注。機(jī)器人是一個跨學(xué)科的領(lǐng)域，其核心的驅(qū)動力是算法，在此基礎(chǔ)上解決了汽車、機(jī)械等領(lǐng)域的問題，未來應(yīng)用場景會衍生出非常多產(chǎn)業(yè)鏈，包括應(yīng)用的二次開發(fā)。下面從空間演繹、展望、投資、產(chǎn)業(yè)鏈等角度進(jìn)行介紹。
1）投資關(guān)注度
大家要對于行業(yè)引起重視，不能因為短期位置喪失長期機(jī)會，原因主要有以下幾點(diǎn)：首先，科技行業(yè)的投資歷史上來看有非常長的導(dǎo)入期。比如歷史上移動互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)，高通之前就有非常大的反饋。足夠大的科技周期蘊(yùn)含潛在的巨大發(fā)展空間，一定會帶來政策、資本、產(chǎn)業(yè)的巨大動作。然而2015年之后，整個TMT的科技創(chuàng)新比較匱乏。只有基于云計算這一個相對來說持續(xù)性的、而不是這種爆發(fā)式的領(lǐng)域。20年的這種5G和中間穿插的幾次 VR，屬于連續(xù)性的，并沒有帶來真正的創(chuàng)新爆發(fā)性浪潮?？萍紕?chuàng)新的空間和幅度，決定了導(dǎo)入期的高度和強(qiáng)度。埃隆·馬斯克逐步引領(lǐng)15年以后的創(chuàng)新，比如特斯拉的電動車到星鏈。為了與星鏈相競爭，中國衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的標(biāo)的，例如航天宏圖、中科星圖的業(yè)績保持著持續(xù)性的放量和應(yīng)用上的持續(xù)性落地。但衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)偏政府和小領(lǐng)域，它所在的空間話與我們的生活并不直接相關(guān)，所以大家感受不多，但這一次人形機(jī)器人可以進(jìn)行生活化應(yīng)用，未來市場應(yīng)用空間非常廣闊。
2）應(yīng)用的展望
1.應(yīng)用領(lǐng)域：
人形機(jī)器人只要達(dá)到技術(shù)參數(shù)，落地的空間是非常大的，人們對人形機(jī)器人會存在剛需。首先，應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域。特別是汽車產(chǎn)業(yè)鏈，接下來逐步延伸到整個工業(yè)，并涉及到二次開發(fā)、二次編程。其次，運(yùn)用于生活中，并成為很多人的剛需。我們現(xiàn)在會有洗碗機(jī)、掃地機(jī)、炒菜機(jī)，但中間還是有很多的這種人力成本，而且不夠智能。1-2年內(nèi)算法層面可以實現(xiàn)掃地、做飯、洗衣服；如果工作進(jìn)一步衍生，可以發(fā)展至養(yǎng)貓、遛狗、按摩。如果經(jīng)過3-5年更中期的訓(xùn)練時間，人形機(jī)器人可以進(jìn)行照顧老人、照顧小孩，識別長期的行為，包括這種喂奶粉、給老人護(hù)理。 機(jī)器人即使不出現(xiàn)類人的情感、類人的智慧，單單是行業(yè)中的訓(xùn)練，我們已知的技術(shù)水平比較容易達(dá)到的局面，所替代空間和工種也是巨大的。
2.市場空間：
麥肯錫預(yù)測在2030年全球?qū)⒂?億人會被機(jī)器人所替代，中國2021年的總平均工資的話是10.68萬，美國要高3倍到4倍。馬斯克人形機(jī)器人價格在2萬到3萬美金之間。所以機(jī)器人如果放量，我們認(rèn)為至少應(yīng)該是大于等于汽車，可能是百萬億級市場。導(dǎo)入期的投資歷史來看一直是非常困難的，因為變量因素不確定性和波動都非常的大，但是有一點(diǎn)直觀感受是空間越大，導(dǎo)入期的彈性越大。比如2017年做人工智能，科大訊飛是在非常快的時間內(nèi)漲了兩倍的市值。
馬斯克早期12 、13年突破重重困難放量電動車，擴(kuò)產(chǎn)到今天銷量全球領(lǐng)先，已經(jīng)證明過自己一次了。所以這次人形機(jī)器人對整個硅谷的資本的吸引，還有全球資本吸引是巨大的。
3）空間演繹：
9月份馬斯克會發(fā)布機(jī)器人之后：首先，市場競爭加劇。貝索斯收購了人形機(jī)器人的公司，小鵬也緊隨馬斯克之后。其他的服務(wù)機(jī)器人廠商，比如優(yōu)必選也在緊密關(guān)注行業(yè)，所以全球的競爭對手會緊密關(guān)注并加大投資。同時星鏈落地之后，我們國家衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)投資大幅度加速，但從國家安全的角度，現(xiàn)在可能看不到這種落地的政策，但我們能夠推演出相關(guān)鼓勵性的政策一定會全面性的落地，甚至是軍事上的應(yīng)用，產(chǎn)業(yè)加速的節(jié)點(diǎn)的話已經(jīng)在開啟。
人形機(jī)器人的身高、體重、時速、負(fù)重（大概在20公斤）比較先進(jìn)，包括交互性。交互性是一個非常強(qiáng)的指標(biāo)，因為會遇到大量的問題，比如關(guān)節(jié)上減速器的大小等問題；再比如自動駕駛芯片是L2、L3并沒有到L4，會擔(dān)心人工智能控制的能力；同時機(jī)器人是用在工業(yè)領(lǐng)域的，會產(chǎn)生大量的這種熱量，對壽命、穩(wěn)定性和熱管理的擔(dān)憂；雖然目標(biāo)說在2028年之前它很難成為一個通用機(jī)器人，但未來在開展自動化，應(yīng)用廣泛性也會有擔(dān)憂，那么都會隨著9月份馬斯克來揭開謎底。今年發(fā)布有一定的定調(diào)，同時明年春天一些量產(chǎn)的條件準(zhǔn)備，包括芯片會一個更明確的答案。即使這個答案不夠滿意不夠完美，也處在一個快速迭代的過程當(dāng)中。但以我們對相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈的一些溝通和跟蹤來看的話，它的產(chǎn)能規(guī)劃應(yīng)該是在非常短的時間一年兩年，按百萬臺機(jī)的產(chǎn)能規(guī)劃。
4）投資鏈
兩條比較清晰的投資鏈：一條是硬件產(chǎn)業(yè)鏈。因為核心智能控制的算法掌握在特斯拉自己的手中，所以偏軟件廠商很難在產(chǎn)業(yè)鏈中快速占領(lǐng)地位，因此第一步是硬件供應(yīng)商。第二類是在軟件生態(tài)上，智能化軟件需要大量AI算法。因為真的要到行業(yè)落地的話，辣椒炒肉、紅燒肉等食材的識別和流程的管控都是需要大量的AI算法，所以那么軟件廠商會在這個領(lǐng)域會進(jìn)行切入，可能會比硬件相對慢，但總體上來看的話，像芯片的控制領(lǐng)域，包括像減速，伺服電機(jī)，熱管理系統(tǒng)啊，還有一些小的結(jié)構(gòu)件會逐步發(fā)展。
5）產(chǎn)業(yè)鏈：
1.市場可能有所忽視的：
第一，減速器的使用。諧波減速器很重要，但需要工業(yè)品需要減速器有韌性和剛性，諧波減速器的重量、大小、壽命、耐用性不好，因此部分大關(guān)節(jié)RV減速器會占一定比例。 第二，熱管理系統(tǒng)的忽視。因為屬于大量重復(fù)勞動，電機(jī)的功率是不會低。功率是與電流和電壓相關(guān)，機(jī)器人是在20~40伏之間，較低工作電壓的情況下要實現(xiàn)大功率，電流（I）的量會非常大。熱量是和I的平方成正比的，所以在電流比較大的情況下，它的熱量是非常大的。如果不能很好的管理，不管是電池的壽命，還是關(guān)節(jié)的壽命、電機(jī)的壽命都會非常受影響。
2.產(chǎn)業(yè)鏈機(jī)會：
語音：在軟件上來看的話，機(jī)器人最后要做應(yīng)用，落地到家居應(yīng)用交互性一定是非常強(qiáng)的，所以在語音這個模塊上，訊飛有語音開發(fā)平臺，是我們國家第一，產(chǎn)生了小幾十億的一個收入，所以我們覺得科大訊飛會比較重視這一部分。
服務(wù)機(jī)器人：如果落地到各個應(yīng)用，人工智能的方案上可能會和很多服務(wù)機(jī)器人硬件廠商，甚至特斯拉的二次開發(fā)者展開合作。這一塊我們比較看好AI四小龍里的云從科技，以及在視覺上比較領(lǐng)先的奧普特。
特定場景和自然語言處理：拓爾思可能會有機(jī)會。
總體來講的話，計算機(jī)軟件的公司更偏后端更偏應(yīng)用。
二、機(jī)械組觀點(diǎn)：
人工智能以及硬件是組成人形機(jī)器人的最核心兩條主線，從科技周期角度去講，很多初代產(chǎn)品其實都是由美國去完成的，但是真的要去實現(xiàn)批量化，一定離不開國產(chǎn)制造的大力支持。我們認(rèn)為，第一代的特斯拉的機(jī)器人上面可能不會出現(xiàn)國產(chǎn)零部件的身影，但是我們認(rèn)為我們把時間維度延長，一定會出現(xiàn)大量的國產(chǎn)機(jī)器人相關(guān)的公司。
機(jī)器人它有三大系統(tǒng)，一個是傳動系統(tǒng)，或者稱之為減速機(jī)；還有一個是伺服系統(tǒng)，里面包含伺服電機(jī)、編碼器、控制主回路這些零部件；還有一個控制系統(tǒng)。對于人形機(jī)器人而言，我認(rèn)為還要再加一個對環(huán)境的感知系統(tǒng)，因為人形機(jī)器人未來是所有機(jī)器人發(fā)展的一個終極的目標(biāo)——機(jī)器人而不是人形機(jī)器。那么對于感知的要求會比過去傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人要高出不少。目前波士頓動力他也能做這個系統(tǒng)，但是其實就差在一個感知上面。
如果四個系統(tǒng)進(jìn)行排序，減速機(jī)的一個確定性排在第一位的。其次是伺服系統(tǒng)和感知系統(tǒng)，控制系統(tǒng)排在最后。
1）減速機(jī)：
1.減速機(jī)用途：電機(jī)在旋轉(zhuǎn)的過程中，轉(zhuǎn)速可以達(dá)到一分鐘幾十轉(zhuǎn)甚至上百轉(zhuǎn)，但對于機(jī)器設(shè)備本身而言運(yùn)動沒有那么的快，所以就需要在電機(jī)馬達(dá)以及設(shè)備之間連接一個裝置，實現(xiàn)輸出速度的減速，并擴(kuò)大扭距，這個就是減速機(jī)。
2.減速機(jī)分類：通用減速機(jī)和精密減速機(jī)。1.普通設(shè)備里面的減速機(jī)，我們把它稱之為通用減速器。制造業(yè)的車間里面可以看到要掛在很多設(shè)備外面帶棱形的圓柱體就是減速機(jī)。通用減速機(jī)械的龍頭的公司主要是德國公司SEW，國內(nèi)做的比較好的是國茂股份，2.另外一種減速機(jī)我們把它稱之為精密減速機(jī)，是用在機(jī)器人里面的。精密減速機(jī)又有兩種不同的分類，一種是諧波減速機(jī)，還有一種是 RV減速器。
3.諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)的特征差異：1.RV減速機(jī)負(fù)載比較大，但是成本比較高，結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜。從制造工藝上面來說流程比較長，工藝也是比較復(fù)雜的，所以說價格會更加貴。但是它的剛性很強(qiáng)，因此在一些比較高負(fù)載的使用場景里面會用到的，比如說典型的是機(jī)器人大的關(guān)節(jié)（比如底座）。2.諧波減速機(jī)精度比較高，結(jié)構(gòu)相對來說比較簡單，承載力顯得不太夠，主要應(yīng)用場景是應(yīng)用在一些比較靈活細(xì)小的關(guān)節(jié)上。
4.諧波減速機(jī)和 Rv減速機(jī)排序：首推諧波減速機(jī)。主要原因如下：
1）諧波減速機(jī)單臺用量大。人形機(jī)器人和傳統(tǒng)輪式機(jī)器人、小型服務(wù)機(jī)器人最大的區(qū)別還是體現(xiàn)在人形。比工業(yè)機(jī)器人要多好幾條手臂，也要比輪式機(jī)器人至少要多出一雙腿。關(guān)節(jié)數(shù)量變多，用的電機(jī)也會變多，那么自然對諧波減速器的要求以及數(shù)量也會變多。供應(yīng)鏈專家表示，人形機(jī)器人單個手臂電機(jī)的用量就要達(dá)到20個以上，整個人形機(jī)器人的電機(jī)用量可能要在六七十個以上甚至更多。我們不說每個電機(jī)一定要去配一臺諧波減速器，我認(rèn)為里面至少有一半的電機(jī)是要配諧波減速機(jī)的，手上的一些小關(guān)節(jié)不可能是RV。如果去做一個對比的話，以6軸工業(yè)機(jī)器人為例，6個軸每個軸都會配減速器，一般是3~4個諧波，2~3個 RV。協(xié)作機(jī)器人可能多一點(diǎn)，因為協(xié)作機(jī)器人它的體積比較小一般不用RV減速機(jī)，用6~7個諧波減速器。人形機(jī)器人有四五十個甚至六七十個關(guān)節(jié)，至少要用到二三十個諧波減速器。我認(rèn)為未來人形機(jī)器人它會大大增加諧波減速器的用量。
2）在諧波減速機(jī)的國產(chǎn)化難易程度方面，人形機(jī)器人比工業(yè)機(jī)器人容易。①工業(yè)機(jī)器人是中游，下游是做產(chǎn)線的公司比如整車廠等，自身受限于客戶要求。比如說客戶指定要用進(jìn)口的，比如日本哈默納科的諧波減速機(jī)，機(jī)器人廠商想用國產(chǎn)都不行。工業(yè)機(jī)器人它的下游大部分是汽車廠，在造車新勢力出現(xiàn)之前，大部分比較優(yōu)秀的汽車都是來自于歐洲和日本的汽車廠，他們在完成國產(chǎn)化的時候把自己的供應(yīng)鏈給帶進(jìn)來，工業(yè)機(jī)器人對他們來說是重要的供應(yīng)鏈，這也能解釋為什么工業(yè)機(jī)器人時代四大家族把持更大的市場份額。像國內(nèi)比如埃斯頓這些類型的工業(yè)機(jī)器人企業(yè)，如果要去切入市場，只能去找比較邊緣性的一些賽道，比如鋰電。對于四大家族來說，他們覺得毛利率比較低。②但是同樣的事情放在人形機(jī)器人上面看，由于人形機(jī)器人是消費(fèi)終端。完全不會出現(xiàn)這種情況。我認(rèn)為可以去看人形機(jī)器人的前身——協(xié)作機(jī)器人，很多協(xié)作機(jī)器人的公司都用了國產(chǎn)的諧波減速器，比如說綠的諧波在協(xié)作機(jī)器人的市場份額要比在工業(yè)機(jī)器人里面要高得多。
因此一旦商業(yè)化，核心零部件在國產(chǎn)化的推動當(dāng)中會更加的容易。
5.諧波減速器競爭格局：在工業(yè)機(jī)器人時代，超過50%還是哈默納科，剩下大概只有20%但不到30%是綠的諧波。我認(rèn)為未來隨著人形機(jī)器人時代的到來，諧波減速機(jī)的競爭格局都是非常有利于綠的諧波的，我們?nèi)y算一下市場有多大。
6.諧波減速機(jī)市場測算：工業(yè)機(jī)器人中諧波減速機(jī)在成本占比大概是在30~35%，如果去拋開成本直接去看價值量的占比的話，大概是在16~20%。而人形機(jī)器人單臺用量增加，我們諧波減速機(jī)在人形機(jī)器人里面價值量占比肯定不會低于在工業(yè)機(jī)器人，因此至少有20%的價值量占比。人形機(jī)器人是萬億市場，樂觀點(diǎn)說它是百萬億的大賽道，乘以20%也是萬億。此外，由于它的國產(chǎn)化率會比在工業(yè)機(jī)器人時代更高，因此在講述人形機(jī)器人帶來的產(chǎn)業(yè)鏈機(jī)會的時候，首推諧波減速機(jī)。
2）伺服電機(jī)
伺服電機(jī)也是一個非常重要的領(lǐng)域。在工業(yè)機(jī)器人里面成本占比20~25%，價值量可能稍微低一些大概10%左右。
從競爭格局看，工業(yè)機(jī)器人時代大部分市場還是被海外公司給占據(jù)的，比較知名的公司像日本安川、日本三菱、日本松下以及德國的西門子。國內(nèi)也有一些比較知名的公司，比如說匯川，剛上市的禾川，還有鳴志電器。
兆威機(jī)電未來可能是有潛在機(jī)會。這是之前市場上都沒有提到過的一個標(biāo)的，今天公司股價也有很明顯的反應(yīng)。兆威機(jī)電做的電機(jī)，我們稱之為微型傳動系統(tǒng)，它里面做了一個一體化的設(shè)計，把不同電機(jī)和齒輪給緊密的連接在一塊。因為我們知道就是說機(jī)器人身上可能會多出的很多的關(guān)節(jié)，這么多關(guān)節(jié)點(diǎn)每個關(guān)節(jié)至少都需要一個電機(jī)，但是如果每個電機(jī)都去采取這
