機(jī)器人概念雖然出現(xiàn)分化。但業(yè)余老哥復(fù)盤，每天都是它有持續(xù)性，我收集了賣方報告的機(jī)器人概念研報梳理，希望能給大家一個幫助。
產(chǎn)業(yè)鏈逐漸浮出水面，我給大家詳細(xì)拆解了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈各個環(huán)節(jié)的價值量，梳理如下：
1.關(guān)節(jié)模組供應(yīng)鏈逐漸浮出水面。特斯拉預(yù)計將使用【直線關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和空心杯模組】三種方案，力矩電機(jī)/空心杯電機(jī)+行星滾柱絲杠/諧波減速器/行星齒輪+傳感器（位置編碼器/力傳感器/力矩傳感器）+軸承（角接觸球軸承/交叉滾子軸承/深溝球軸承）+編碼器，均為核心零部件。
2.關(guān)節(jié)方案還有待最終落地，#存在技術(shù)變化的可能。直線電機(jī)可以在靜態(tài)中鎖定位置、節(jié)省能量，得到了一定應(yīng)用，也是本次硬件端最大的變化。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有諧波、行星和RV三種方式實現(xiàn)，分別在體積、減速比、扭矩和價格方面有不同的平衡，目前技術(shù)路線沒有確定，意味著產(chǎn)業(yè)端的變化會比較多（如各家的送樣進(jìn)展、方案的反復(fù)修改等）。
3.再次重申觀點：人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)侵袊圃熘匾漠a(chǎn)業(yè)機(jī)遇之一，也是AI最佳的具象載體。
機(jī)器人+的時代下，關(guān)注在核心零部件具備較大彈性的公司。
空心杯電機(jī)：鳴志電器、鼎智科技、偉創(chuàng)電氣 無框力矩電機(jī)：步科股份、昊志機(jī)電；
精密減速機(jī)：綠的諧波、中大力德、雙環(huán)傳動、國茂股份、通力科技；
絲杠：鼎智科技、恒立液壓、秦川機(jī)床；
軸承：南方精工、兆威機(jī)電、五洲新春；
傳感器：漢威科技、柯力傳感；
導(dǎo)軌：恒而達(dá)。
二、【廣發(fā)機(jī)械】人形機(jī)器人第三篇深度：
核心零部件梳理，迎接百家爭鳴、百花齊放的時代，我們發(fā)布了人形機(jī)器人第三篇深度報告，詳細(xì)梳理了核心零部件環(huán)節(jié)的投資機(jī)遇。
人形機(jī)器人當(dāng)前跟蹤的核心是產(chǎn)品力的進(jìn)步。與去年的第一代產(chǎn)品對比，目前特斯拉人形機(jī)器人展現(xiàn)了優(yōu)異的力量控制和軌跡規(guī)劃能力，產(chǎn)品持續(xù)迭代。今年在AI加持的背景下，機(jī)器人的研發(fā)門檻下降，訓(xùn)練速度和準(zhǔn)確度大幅提高，未來的市場空間是星辰大海。
技術(shù)路線有待最終落地， 在此之前會有各種方案百家爭鳴。直線電機(jī)可以在靜態(tài)中鎖定位置、節(jié)省能量，得到一定應(yīng)用；而旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有諧波、行星和RV三種方式，分別在體積、減速比、扭矩和價格方面有不同的平衡。我們需要強(qiáng)調(diào)當(dāng)前機(jī)器人處于技術(shù)路線百花齊放的階段，主機(jī)廠在量產(chǎn)前會大量試用各種方案，該階段對各種路線無法證偽，需要持續(xù)關(guān)注新技術(shù)帶來的變化。
本土企業(yè)在一體化關(guān)節(jié)產(chǎn)業(yè)鏈具備機(jī)會：人行機(jī)器人共包括5個模塊，其中一體化關(guān)節(jié)部分價值占比達(dá)到50%，電機(jī)、減速器、絲杠、傳感器等領(lǐng)域價值較高，本土企業(yè)具備打入供應(yīng)鏈的潛力。
電機(jī)：空心杯電機(jī)頭部企業(yè)遠(yuǎn)銷海內(nèi)外，力矩電機(jī)產(chǎn)品逐漸系列化。重點關(guān)注鳴志電器、鼎智科技、偉創(chuàng)電氣、步科股份。
減速器及軸承：本土企業(yè)已經(jīng)全面覆蓋諧波、RV、行星等全系列產(chǎn)品，諧波減速器市占率保持領(lǐng)先，RV市占率快速提升，其專用軸承也在國產(chǎn)化的進(jìn)行中。關(guān)注雙環(huán)傳動、綠的諧波、中大力德、五洲新春。
傳感器：全球競爭集中，本土企業(yè)細(xì)分領(lǐng)域突破，發(fā)展?jié)摿^大，重點關(guān)注蘇州固锝、漢威科技、柯力傳感等。
絲杠：行星滾柱絲杠已有里程碑式達(dá)成，國內(nèi)企業(yè)處于送樣或方案設(shè)計階段，重點關(guān)注恒立液壓、鼎智科技。
三、浙商機(jī)械 ：華為成立“極目機(jī)器”布局機(jī)器人與智能制造，持續(xù)推薦核心零部件
1、近日，華為全資成立東莞極目機(jī)器有限公司，注冊資本8.7億，經(jīng)營范圍包含電子元器件制造、工程和技術(shù)研究和試驗發(fā)展等。此前，華為已獲得了一項“一種人機(jī)對話的系統(tǒng)和方法”新的聊天機(jī)器人專利授權(quán)，該專利顯示華為的聊天機(jī)器人程序可根據(jù)話題生成回復(fù)。此次成立極目機(jī)器，進(jìn)一步反映了華為對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的看好。
2、我們認(rèn)為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化趨勢提速，行業(yè)正處于百花齊放階段，大語言模型的意義在于簡化人機(jī)交互，將賦予機(jī)器人更高級的智能。未來人形機(jī)器人+大模型有望應(yīng)用于更多的商業(yè)化場景。
3、市場規(guī)模：馬斯克認(rèn)為未來人類和人形機(jī)器人的比例將不止是1：1，未來人形機(jī)器人可能超過人類數(shù)量，空間巨大。
4、動力系統(tǒng)（關(guān)節(jié)件）占比成本較大。根據(jù)特斯拉機(jī)器人PPT拆解，特斯拉人形機(jī)器人軀干有 28 個關(guān)節(jié)驅(qū)動器，并且手部有 6 個驅(qū)動器。其中：
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)=無框力矩電機(jī)+諧波減速器+雙編碼器+力矩傳感器+交叉輥子軸承輸出
線性關(guān)節(jié)=力矩電機(jī)+滾珠/行星滾柱絲杠+力矩傳感器
手部=空心杯電機(jī)+絲杠+傳感器
投資建議：人形機(jī)器人風(fēng)起，持續(xù)力推核心零部件
減速器：雙環(huán)傳動（RV減速器）、綠的諧波（諧波減速器），關(guān)注中大力德（行星減速器）、漢宇集團(tuán)（諧波減速器）；
電機(jī)：關(guān)注鳴志電器（空心杯電機(jī)）、匯川技術(shù)、江蘇雷利
絲杠：恒立液壓，關(guān)注鼎智科技（絲杠）、貝斯特（絲杠）
集成：關(guān)注三花智控、拓普集團(tuán)
工業(yè)機(jī)器人：埃斯頓
特種機(jī)器人：晶品特裝
