一 項(xiàng)目概述

此次AGV調(diào)度系統(tǒng)主要針對(duì)某工廠自動(dòng)物流系統(tǒng)項(xiàng)目，通過(guò)控制現(xiàn)有的AGV模塊完成工廠自動(dòng)物流任務(wù)。

二 系統(tǒng)架構(gòu)

AGV調(diào)度系統(tǒng)接口程序通過(guò)局域網(wǎng)或者DTU控制現(xiàn)場(chǎng)AGV同時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)能夠提供接口（OPC等）上傳數(shù)據(jù)至ERP或MES。

三 軟件系統(tǒng)架構(gòu)

四 系統(tǒng)功能

1 AGV任務(wù)調(diào)度

AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺(tái)，并指導(dǎo)AGV按照一定的路線完成運(yùn)輸?shù)墓δ堋?/p>

2實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃

實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，就是根據(jù)選中的AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn)位置，對(duì)AGV的行進(jìn)路線進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線行進(jìn)，以完成運(yùn)輸功能。

3交通管制

在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV通過(guò)，或者兩輛AGV不能對(duì)頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對(duì)AGV進(jìn)行管理，指導(dǎo)某一AGV優(yōu)先通過(guò)，其它AGV再按照一定的次序依次通過(guò)，這個(gè)過(guò)程就叫交通管制。

4現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信號(hào)采集與動(dòng)作控制

客戶現(xiàn)場(chǎng)有些設(shè)備需要與AGV進(jìn)行物理對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)裝卸車，在此情況下，必須通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息，并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號(hào)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)作。

5 MES或ERP接口

本調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)信息可能來(lái)自于MES或ERP系統(tǒng)，同時(shí)也有義務(wù)向MES或ERP匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。

5.1狀態(tài)查詢

MES或ERP查詢系統(tǒng)中所有AGV狀態(tài)信息，包括：

• AGV當(dāng)前站點(diǎn)
• 運(yùn)行狀態(tài)（待命、啟動(dòng)、停車、急停、電壓不足等）
• 傳感器狀態(tài)（因障礙物減速等）
• 當(dāng)前運(yùn)行速度
• 當(dāng)前運(yùn)行方向
• 掛接機(jī)構(gòu)狀態(tài)
• 擴(kuò)展輸入輸出端口狀態(tài)
• 當(dāng)前電池電壓

5.2任務(wù)查詢

MES或ERP查詢調(diào)度系統(tǒng)中當(dāng)前正在執(zhí)行或排隊(duì)等待執(zhí)行的任務(wù)信息，包括：

• 任務(wù)標(biāo)識(shí)
• 任務(wù)類型（特定AGV任務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）
• 任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等）
• 任務(wù)優(yōu)先級(jí)
• 任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)（正在執(zhí)行、已經(jīng)執(zhí)行完畢、正在等待執(zhí)行、取消執(zhí)行等）
• 任務(wù)起止時(shí)間

5.3任務(wù)下達(dá)

MES或ERP向調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)信息，調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP返回任務(wù)標(biāo)識(shí)。任務(wù)信息包括：

• 任務(wù)類型（特定AGV任務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）
• 任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類型、產(chǎn)品數(shù)量等）
• 任務(wù)優(yōu)先級(jí)
• 其它信息

5.4修改或取消任務(wù)

只要一個(gè)任務(wù)尚未開始執(zhí)行，MES或ERP就可以通過(guò)修改或取消任務(wù)接口對(duì)任務(wù)進(jìn)行操作。

5.5匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行情況

當(dāng)AGV成功完成一項(xiàng)任務(wù)或者由于某些特殊原因?qū)е翧GV無(wú)法完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP報(bào)告任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。

6現(xiàn)場(chǎng)呼叫接口

響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)某些設(shè)備信號(hào)作為呼叫信息，或者響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)人工按鈕動(dòng)作作為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)呼叫信息均通過(guò)MODBUS協(xié)議進(jìn)行通信。

7設(shè)備工況監(jiān)控

• 對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)信息等進(jìn)行監(jiān)控，以圖形化的界面對(duì)AGV行進(jìn)路線與位置信息進(jìn)行顯示（這部分可以考慮使用組態(tài)軟件）。
• 任務(wù)信息歷史、AGV工作狀態(tài)日志查詢等功能（這部分可以考慮使用Web頁(yè)面方式）。

五 系統(tǒng)配置建議